DockerをAPIやSDKで操作できるようにする
※Dockerのアップデートで設定がデフォルトに戻るため注意してください
sudo vim /lib/systemd/system/docker.service
該当サービスの ExecStartに -H tcp://0.0.0.0:2375 を追記する。
ExecStart=/usr/bin/dockerd -H fd:// --containerd=/run/containerd/containerd.sock -H tcp://0.0.0.0:2375
systemd をリロードして docker を再起動する
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
これでTCP経由で接続ができる。