前提

方法

html.erb

<object data="pdfファイルのURL" type="application/pdf" width="" height=""></object>

data : pdfファイルのURLを入力する必要がある。例えばassets以下にいれた場合、image_url("")などを使って、ファイルの位置をURL化し挿入する。参考: http://api.rubyonrails.org/classes/ActionView/Helpers/AssetUrlHelper.html
type : ソースのMIMEタイプを定義する。しかし、dataとtype両方書く必要はなく、dataだけあれば、とりあえず表示される。
width : ファイルの横幅を定義する
height : ファイルの縦幅を定義する

その他の属性はこちらを見てください。
http://www.htmq.com/html5/object.shtml

PC上ではこの方法でうまく表示されますが、スマホ（iPhone/Android）で見る場合は、最初の1ページのみにしか表示されないようです。筆者が調べたところによると、これはどうしようもないみたいです。

html.erb

<embed src="" type="application/pdf" width="" height=""></embed>

その他の属性はこちらを見てください。
http://www.htmq.com/html5/embed.shtml

html.erb

<iframe src="" width="" height="" ></iframe>

あまりに有名なので割愛。
もしわからない方がいらっしゃったら以下のページを参照してください。
http://railsdoc.com/references/link_to

ただし、内部への埋め込み表示ではなく、pdfファイルの中身に飛んでいるだけなので、どうしても内部表示じゃないといけない方にとっては使えないが、railsアプリ内で既存のpdfファイルを開ければ良いという人にとっては、これで満たされるとおもいます。