CLIでの認証/署名の設定手順をメモとして書き残しておきます。あくまでも最低限動くレベルのもので、ファイル名やパスフレーズにその他色々は、それぞれ適切に設定してください。

bash

cd ~ &&\
git config --global user.name <user name> &&\
git config --global user.email <email address> &&\
git config --global user.signingkey ~/.ssh/signing-key.pub &&\
git config --global commit.gpgsign true &&\
git config --global gpg.format ssh &&\
# id_ed25519 and id_ed25519.pub are generated in ~/.ssh/
ssh-keygen -t ed25519 &&\
# signing-key and signing-key.pub are generated in ./
ssh-keygen -t ed25519 -f signing-key &&\
mv ./signing-key ./.ssh/ && mv ./signing-key.pub ./.ssh/

ローカルでのコミットをGitHubにプッシュして、Verifiedになっていれば署名にも成功しています。以上。