JetsonAGXXavierにTurtleBot環境を構築する

環境

• Jetson AGX Xavier
• Ubuntu 18.04

やりたい事

jetson AGX XavierにROS2 Dashing +TurtleBotが動く環境を作りたい
dockerを使わない

インストール方法

最初にROS2　Dashingをインストールする

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_dashing.sh
$ chmod 755 ./install_ros2_dashing.sh
$ bash ./install_ros2_dashing.sh

Colconをインストール

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Gazebo9をインストール

$ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh

すでにGazebo11がインストールしてある場合はアンインストールする

$ sudo apt remove gazebo11 libgazebo11-dev
$ sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkgs

cartographerをインストールする

$ sudo apt install ros-dashing-cartographer
$ sudo apt install ros-dashing-cartographer-ros

navigation2をインストールする

$ sudo apt install ros-dashing-navigation2
$ sudo apt install ros-dashing-nav2-bringup

vcstoolをインスト―する

$ sudo apt install python3-vcstool

turtlebot3のパッケージをインストールする

$ sudo apt remove ros-dashing-turtlebot3-msgs
$ sudo apt remove ros-dashing-turtlebot3
$ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src
$ cd ~/turtlebot3_ws/src/
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone -b dashing-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/.bashrc

完了！

参考にした記事

↓ROS2 Dashing

↓Turtlebot3の解説ドキュメント