jetson AGX Xavier でrealsense D435をRViz2に表示する

環境

• Jetson AGX Xavier
• Ubuntu 18.04
• ROS2 Dashing
• Rviz2

はじめに

realsense depth camera D435をrviz2で表示する

目次

1. インストール
2. エラー内容
3. 参考文献

インストール

get code

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/intel/ros2_intel_realsense.git

build

cd ~/ros_ws
source /opt/ros/dashing/setup.bash
colcon build --base-paths src/ros2_intel_realsense

動作確認

source /opt/ros/dashing/setup.bash
source ~/ros_ws/install/local_setup.bash

コンソールを2つ立ち上げてそれぞれに下記のコマンドを入力

console1

ros2 run rviz2 rviz2 -d ~/ros2_ws/src/ros2_intel_realsense/realsense_ros2_camera/rviz/ros2.rviz

console2

ros2 run realsense_ros2_camera realsense_ros2_camera

既知の問題点

[WARN] [RealSenseCameraNode]: Given stream configuration is not supported by the device!

このような表示が出る場合はUSBケーブルが3.1のケーブルになっていない
ubuntuのディストリビューションは18.04が最後になりそう

参考文献

• https://github.com/intel/ros2_intel_realsense