ubuntu18.04.3にROS melodicをインストールする。
これで検索すると、諸先輩方のインストール手順を拝見できるが、ubuntu18.04もROS melodicもリリースされてから結構時間が経っているせいか、ubuntuのバージョンの微妙な違いによっても手順が異なるようなので、自分用にまとめておく。
PCもJetson NanoもXavier NXも同じ手順で大丈夫でした。Jetson Nanoにubuntu 18.04をインストールして立ち上げる手順はこちら
ROSを入れる前に、今後のubuntuのアップデートタイミングは自分で決めたいので、自動アップデートを停止して再起動。
terminal
$ sudo dpkg-reconfigure -plow unattended-upgrades
$ sudo shutdown -r now
アップデート
terminal
$ sudo apt update
$ sudp apt upgrade
aptへROSのダウンロード先の登録
端末
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
公開鍵の取得
端末
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
一応アップデートとアップグレード
端末
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
ROSのインストール
端末
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（ここは結構時間がかかる）
rosdepのインストール
端末
$ sudo apt install python-rosdep
ROSの初期設定
端末
$ sudo rosdep init
一瞬で終わる。updateするように表示されるので言われるがまま
$ rosdep update
環境変数の設定
端末
$ cd ~
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
ROSパッケージインストーラのインストール
端末
$ sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosdep
ROSのビルドシステムはcatkinなので、そのワークスペースを作る
端末
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin init
ビルドテスト
端末
$ catkin build
何やら動く
$ source devel/setup.bash
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
ROSの動作確認
ターミナル1
$ roscore
ターミナル2
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
青色背景に亀の絵が出る
ターミナル3
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
ターミナル３のウィンドウを選択した状態で矢印キーを押すと亀が動く
ターミナル4
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
/teleop_turtleノードから/turtlesimノードへ/turtle1/cmd_vrlトピックが渡されているグラフが描かれる
ターミナル5
$ rqt
メニューバーから、Plugins→Topics→Topic Monitrを選んで、/turtle1/cmd_velにチェック、ターミナル3で矢印キーで亀を動かす都度、値が変化するのが見える。左右キーでの旋回はangularのZで右-2、左2という値。動かしながらそのほかの値を見てみる。