前置き
手順書を書いていてvisudoを実行後に手入力してください。と書くのが格好悪い...
（sudoが要らないように作るのが基本だろうというのは重々承知しています）
他にも設定で手入力が必要なパターンがあるはずなので
何らかの解決方法があるという一例としてご覧いただければ幸いです。
修正前
$ sudo visudo
エディタが起動するので
foobar ALL=(ALL:ALL) ALL
を追記する
修正後
$ echo 'foobar ALL=(ALL:ALL) ALL' | sudo EDITOR='tee -a' visudo
代替案
もちろん下記のように、直接 /etc/sudoers に追記するのでも良いのでしょうけど。
'>>' を '>' と打ち間違えると取り返しがつきませんので...
$ sudo bash -c "echo 'foobar ALL=(ALL:ALL) ALL' >> /etc/sudoers"
参考