こちらにある方法を、Ubuntu 20.04 で確認しました。
How to Set Up ModSecurity with Apache on Debian/Ubuntu

sudo apt install libapache2-mod-security2
sudo a2enmod security2
sudo systemctl restart apache2

security2 が有効になったことの確認

$ ls /etc/apache2/mods-available/ | grep security2
security2.conf
security2.load

modsecurity.conf の設定

cd /etc/modsecurity
sudo mv modsecurity.conf-recommended modsecurity.conf

/etc/modsecurity/modsecurity.conf

SecRuleEngine On
（省略）
SecAuditLogParts ABCEFHJKZ
（省略）

Apache2 を再起動

sudo systemctl restart apache2

ルールのダウンロード

wget https://github.com/coreruleset/coreruleset/archive/v3.3.0.tar.gz
tar xvf v3.3.0.tar.gz

ダウンロードしたルールの設定

sudo mkdir /etc/apache2/modsecurity-crs/
sudo mv coreruleset-3.3.0/ /etc/apache2/modsecurity-crs/

cd /etc/apache2/modsecurity-crs/coreruleset-3.3.0/
sudo mv crs-setup.conf.example crs-setup.conf

/etc/apache2/mods-enabled/security2.conf

#       IncludeOptional /usr/share/modsecurity-crs/*.load
        IncludeOptional /etc/apache2/modsecurity-crs/coreruleset-3.3.0/crs-setup.conf
        IncludeOptional /etc/apache2/modsecurity-crs/coreruleset-3.3.0/rules/*.conf

Apache2 の設定が正しいか確認

sudo apache2ctl -t

Apache2 を再起動

sudo systemctl restart apache2

ModSecurity の運用を一時的に止めたい時は、次のようにしてから、apache2 を再起動。

/etc/modsecurity/modsecurity.conf

SecRuleEngine Off
（省略）