概要

前回、Telloに対しUDP通信でコマンドを送信しましたが、今回はコマンドに対しての応答について説明していきます。
各コマンドに対し、Telloから応答メッセージが送信されるため、端末側で受信処理を行うことでメッセージを取得できます。

受信処理

Telloにコマンドを送信した時、Telloから応答メッセージが送信されます。
NWConnection の receive を使用することで、受信処理を行えます。

let connection = NWConnection(host: "192.168.10.1", port: 8889, using: .udp)

//送信処理
connection.send(content: message, contentContext: .defaultMessage, isComplete: true, completion: .contentProcessed( error in ))

//受信処理
connection.receive(minimumIncompleteLength: 0, maximumLength: Int(Int32.max)) { (data: Data?, contentContext: NWConnection.ContentContext?, aBool: Bool, error: NWError?) in
         //処理内容           
}
```

取得したdataは文字に変換することで内容を確認できます。

```
if let data = data, let message = String(data: data, encoding: .utf8) {
         //応答メッセージ
         print("message: \(message)")
}
```


# 応答メッセージ

Tello SDKのコマンドでは、離陸、着陸等の操作に対しての応答と、バッテリー等のステータス情報に対しての応答があります。

操作コマンドは以下になります。応答としてはokかerrorを送信します。

| コマンド|          説明|
|:-----------|:---------------------|
| command |        SDKモード開始 |
| takeoff |        離陸 |
| land |        着地 |
| streamon |        ビデオストリーム開始 |
| streamoff |        ビデオストリーム停止 |
| emergency |        緊急停止 |
| up x |        上にxcm進む<br />x:20-500 |
| down x |        下にxcm進む<br />x:20-500 |
| left x |        左にxcm進む<br />x:20-500 |
| right x |        右にxcm進む<br />x:20-500 |
| forward x |        前にxcm進む<br />x:20-500 |
| back x |        後ろにxcm進む<br />x:20-500 |
| cw x |        時計回りにx度回転<br /> x: 1-3600|
| ccw x |        反時計回りにx度回転<br />x: 1-3600 |
| flip x |        xにひっくり返す<br /> X:l (左) r (右) f (前) b (後ろ)|
| go x y z speed |        x y zにspeed(cm/s)で進む<br />x: 20-500 y: 20-500 z: 20-500 speed: 10-100 |
| curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed  |        現在の座標と2つの与えられた座標で定義された曲線をspeed(cm/s)で飛行<br />x1, x2: 20-500<br />y1, y2: 20-500<br />z1, z2: 20-500<br />speed: 10-60|


Telloのステータス情報は以下のコマンドで確認できます。

| コマンド | 説明 |応答|
|:-----------|:------------|:------------|
| speed?  |        速度|x:1-100 (cm/s)|
| battery? |        バッテリー |x:0-100|
| time? |        飛行時間 |x (s)|
| height? |        高さ |x:0-3000 (cm)|
| temp? |        温度 |x:0-90 (℃)|
| attitude? |        IMU姿勢データ |pitch roll yaw|
| baro? |       気圧 |x (m)|
| acceleration? |        IMU角加速度データ |x y z (0.001g)|
| tof? |        TOFから距離値 |x:30-1000 (cm)|
| wifi? |        Wi-Fi SNR | SNR |

# 動画情報の取得

Telloのカメラからの情報は stremon のコマンドで動画情報を受信できるようになります。
取得する場合、PORT:8889からは取得できないため、IP:0.0.0.0 PORT:11111 のUDPサーバを作り受信させる必要があります。

# 参考
[receive](https://developer.apple.com/documentation/network/nwconnection/2998572-receive)
[Tello SDK](https://terra-1-g.djicdn.com/2d4dce68897a46b19fc717f3576b7c6a/Tello%20编程相关/For%20Tello/Tello%20SDK%20Documentation%20EN_1.3_1122.pdf)