Unity(C#)で回転を制御するには、Quaternion（クォータニオン）を使います。
（いくつかのメソッドなどでオイラー角とかも使えますが、内部的には全部クォータニオンで制御しているようです）
UnityのGameObjectにはtransformプロパティがあり、positionやrotationなどいわゆる姿勢制御を司るプロパティです。
そのため、いくつかの便利メソッドが生えていて、それを経由して回転を制御することもできます。
transformが持つメソッド
- Rotate … オブジェクトを現在の姿勢から相対的に回転させる。
- RotateAround … とある点を中心に、与えられた軸の方向へ回転するメソッド。引数はそれぞれ、[中心点]、[回転軸]、[回転角度]を与える。
transformが持つプロパティ
- eulerAngles … オイラー角としての回転角。
- rotation … ローカル座標の回転。クォータニオン。