#はじめに
RaspberryPiにROSを導入しようと思ったのですが、調べてみると茨の道らしい…
本家ROSwikiにめっちゃ楽な方法があったので試すことにする。
しかし、これでインストールできるのはUbuntu MATE 16.04とROS kineticですのであしからず。。
#環境
- Raspberry Pi3
- microSD 16GB class10
- OSの容量が8GBなので最低１６GBがいい．
#導入
##OSのダウンロード
http://www.german-robot.com/2016/05/26/raspberry-pi-sd-card-image/
ROSwikiのrasberrypiの欄からいろいろリンクたどっていくとubuntu MATE16.04+ROS Kineticのパッケージを見つけた.
このページからubuntuとROSの入ったzipファイルをダウンロードする。
ダウンロードして解凍してください．
##インストール
- まずSDカードをPCに挿入
こいつでSDがどのデバイスファイルとして認識されているか調べる．(↓例)
$diskutil list
/dev/disk2 (internal, physical):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: GUID_partition_scheme *15.5 GB disk2
1: EFI EFI 209.7 MB disk2s1
2: Microsoft Basic Data RPI 15.3 GB disk2s2
この場合SDは/dev/disk2
-
フォーマットする．
$ diskutil eraseDisk FAT32 RPI /dev/disk2 -
完了したらアンマウント
$ diskutil unmountDisk /dev/disk2 -
イメージの書き込み(解凍したファイルのあるディレクトリに移動後）
$sudo dd bs=1m if='2017-03 Ubuntu Mate 16.04 + ROS Kinetic.img' of=/dev/disk2- 時間がかかるので待つ
- 僕の環境では１時間
- macであればctrl + Tで現在の状況を確認できる
- 1mを大きくすれば早く終わるがエラーが出る可能性もあるらしい
-
RaspberryPiを起動
##RspberryPiの設定
| user | password |
|---|---|
| pi | raspberry |
-
キーボード設定がGermanなのでメニューバーから
System→Preferences→Hardware→Keyboardで設定を日本語とか英語に変える． -
初期設定をする
$raspi-config- からInterfacing Optionsを選択しSSHを有効にする．
- Advanced なんとかでファイルシステムを拡張する．
- こうすることで使える容量が増える．
-
設定変更したらリブートしとく
ROS
- とりあえずこれやる（２時間くらいかかる）
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
- 終わったらroscoreしてみる
#参考