はじめに

RaspberryPiにROSを導入しようと思ったのですが、調べてみると茨の道らしい…
本家ROSwikiにめっちゃ楽な方法があったので試すことにする。
しかし、これでインストールできるのはUbuntu MATE 16.04とROS kineticですのであしからず。。

環境

  • Raspberry Pi3
  • microSD 16GB class10
    • OSの容量が8GBなので最低16GBがいい.

導入

OSのダウンロード

http://www.german-robot.com/2016/05/26/raspberry-pi-sd-card-image/
ROSwikiのrasberrypiの欄からいろいろリンクたどっていくとubuntu MATE16.04+ROS Kineticのパッケージを見つけた.
このページからubuntuとROSの入ったzipファイルをダウンロードする。

ダウンロードして解凍してください.

インストール

  • まずSDカードをPCに挿入 こいつでSDがどのデバイスファイルとして認識されているか調べる.(↓例)
$diskutil list

/dev/disk2 (internal, physical):
   #:                       TYPE NAME                    SIZE       IDENTIFIER
   0:      GUID_partition_scheme                        *15.5 GB    disk2
   1:                        EFI EFI                     209.7 MB   disk2s1
   2:       Microsoft Basic Data RPI                     15.3 GB    disk2s2

この場合SDは/dev/disk2

  • フォーマットする.
    $ diskutil eraseDisk FAT32 RPI /dev/disk2

  • 完了したらアンマウント
    $ diskutil unmountDisk /dev/disk2

  • イメージの書き込み(解凍したファイルのあるディレクトリに移動後)
    $sudo dd bs=1m if='2017-03 Ubuntu Mate 16.04 + ROS Kinetic.img' of=/dev/disk2

    • 時間がかかるので待つ
    • 僕の環境では1時間
    • macであればctrl + Tで現在の状況を確認できる
    • 1mを大きくすれば早く終わるがエラーが出る可能性もあるらしい
  • RaspberryPiを起動

RspberryPiの設定

user password
pi raspberry
  • キーボード設定がGermanなのでメニューバーから
    System→Preferences→Hardware→Keyboardで設定を日本語とか英語に変える.

  • 初期設定をする
    $raspi-config

    • からInterfacing Optionsを選択しSSHを有効にする.
    • Advanced なんとかでファイルシステムを拡張する.
      • こうすることで使える容量が増える.
  • 設定変更したらリブートしとく

ROS

  • とりあえずこれやる(2時間くらいかかる)
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
  • 終わったらroscoreしてみる

参考

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