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【超速】Raspberry Pi 3にUbuntuとROSの環境構築

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はじめに

RaspberryPiにROSを導入しようと思ったのですが、調べてみると茨の道らしい…

本家ROSwikiにめっちゃ楽な方法があったので試すことにする。

しかし、これでインストールできるのはUbuntu MATE 16.04とROS kineticですのであしからず。。


環境


  • Raspberry Pi3

  • microSD 16GB class10


    • OSの容量が8GBなので最低16GBがいい.




導入


OSのダウンロード

http://www.german-robot.com/2016/05/26/raspberry-pi-sd-card-image/

ROSwikiのrasberrypiの欄からいろいろリンクたどっていくとubuntu MATE16.04+ROS Kineticのパッケージを見つけた.

このページからubuntuとROSの入ったzipファイルをダウンロードする。

ダウンロードして解凍してください.


インストール


  • まずSDカードをPCに挿入
    こいつでSDがどのデバイスファイルとして認識されているか調べる.(↓例)

$diskutil list

/dev/disk2 (internal, physical):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: GUID_partition_scheme *15.5 GB disk2
1: EFI EFI 209.7 MB disk2s1
2: Microsoft Basic Data RPI 15.3 GB disk2s2

この場合SDは/dev/disk2


  • フォーマットする.

    $ diskutil eraseDisk FAT32 RPI /dev/disk2


  • 完了したらアンマウント

    $ diskutil unmountDisk /dev/disk2



  • イメージの書き込み(解凍したファイルのあるディレクトリに移動後)

    $sudo dd bs=1m if='2017-03 Ubuntu Mate 16.04 + ROS Kinetic.img' of=/dev/disk2


    • 時間がかかるので待つ

    • 僕の環境では1時間

    • macであればctrl + Tで現在の状況を確認できる

    • 1mを大きくすれば早く終わるがエラーが出る可能性もあるらしい



  • RaspberryPiを起動



RspberryPiの設定

user
password

pi
raspberry


  • キーボード設定がGermanなのでメニューバーから

    System→Preferences→Hardware→Keyboardで設定を日本語とか英語に変える.



  • 初期設定をする

    $raspi-config


    • からInterfacing Optionsを選択しSSHを有効にする.

    • Advanced なんとかでファイルシステムを拡張する.


      • こうすることで使える容量が増える.






  • 設定変更したらリブートしとく



ROS


  • とりあえずこれやる(2時間くらいかかる)

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade


  • 終わったらroscoreしてみる


参考