当方の計算環境は以下の通り．(2018.10.25 追記)

MacBook Pro (Retina, 13-inch, Mid 2014)
macOS Mojave
GMT 5.4.4

GMT において３次元座標上でテキスト表示を行う方法の紹介です．
以下にサンプル画像を示します．

３次元座標上へのテキスト表示は，pstextに -Z オプションを用いて座標指定することにより可能です．pstext — GMT 5.3.2 documentation
３次元プロットの中の任意の位置にテキストを表示する場合，くせ（というか仕様）があるので，座標指定の特性を知っておく必要があるので注意．

サンプル画像描画用スクリプトは以下の通り．スクリプト中に解説を入れたので参考にしてください．

gmt set FONT_ANNOT_PRIMARY 16p
gmt set MAP_ANNOT_OFFSET_PRIMARY 0.3c
gmt set FONT_LABEL 16p
gmt set MAP_LABEL_OFFSET 0.5c
gmt set MAP_TICK_LENGTH_PRIMARY -0.2c

# x軸：-5 / 25 長さ 30m
# y軸：-5 / 55 長さ 60m
# z軸：60 / 75 長さ 15m
# x軸長さ 30m を  8cm にセット
# y軸長さ 60m を 16cm にセット
# z軸長さ 15m を  4cm にセット
rangez=-5/25/-5/55/60/75
scalex=8/16
scalez=4
bax=a5f1
bay=a5f1
baz=a5f1
xlabel="Distance x (m)"
ylabel="Distance y (m)"
zlabel="Distance z (m)"
#ang=150/30
ang=140/30
#ang=30/25

fig=_gmt_3dtext.eps
gmt psbasemap -R$rangez -JX$scalex -JZ$scalez -Bx$bax+l"$xlabel" -By$bax+l"$ylabel" -Bz$baz+l"$zlabel" -BESZnw -p$ang -P -K > $fig
gmt psxyz -R -JX -JZ -G#dddddd -p -O -K << EOT >> $fig
>
-5 -5 60
-5 55 60
-5 55 75
-5 -5 75
EOT
gmt psxyz -R -JX -JZ -G#eeeeee -p -O -K << EOT >> $fig
>
-5 55 60
25 55 60
25 55 75
-5 55 75
EOT
# pstext の中に，オプション -Z を指定することにより，三次元座標の中にテキストを表示できる．
# テキスト表示は x-y 平面上となり，角度 0 ならx軸に並行，角度 90 ならy軸に平行となる．
gmt pstext -R -JX -JZ -Z -F+f+a+j -G#ffffbf -W1 -p -O -K << EOT >> $fig
 0.0  0.0 60 20p,Helvetica-Bold 90 ML EL.60
 0.0  0.0 65 20p,Helvetica-Bold 90 ML EL.65
 0.0  0.0 70 20p,Helvetica-Bold 90 ML EL.70
 0.0  0.0 75 20p,Helvetica-Bold 90 ML EL.75
EOT
gmt pstext -R -JX -JZ -Z -F+f+a+j -p -O -K << EOT >> $fig
0.0  10.0 60 18p 0 BL (x,y,z)=(0,10,60)BL
0.0  20.0 60 18p 0 BL (x,y,z)=(0,20,60)BL
0.0  30.0 60 18p 0 BL (x,y,z)=(0,30,60)BL
0.0  40.0 60 18p 0 BL (x,y,z)=(0,40,60)BL
0.0  50.0 60 18p 0 BL (x,y,z)=(0,50,60)BL
EOT
# x軸長さを 8cm，y軸長さを 16cm にセットしてあるので
# ２次元プロットを行う場合，x軸範囲を 8，y軸範囲を 16 とすれば
# 2 x 2 で線を引けば 2cm 四方の正方形が描ける．
gmt psxy -R0/8/0/16 -JX -Sv0.2+s -W1,#aaaaaa -K -O << EOT >> $fig
0  0 8  0
0  2 8  2
0  4 8  4
0  6 8  6
0  8 8  8
0 10 8 10
0 12 8 12
0 14 8 14
0 16 8 16
 0 0  0 16
 2 0  2 16
 4 0  4 16
 6 0  6 16
 8 0  8 16
EOT
# 作図領域の座標を，x軸で 0 から 1，y軸で 0 から 1 とすれば
# x軸では 8cm が 0 から 1，y軸では 16cm が 0 から 1 に割り振られる．
# したがって，座標 (1,1) は基準点から (8cm, 16cm) の位置を意味する．
# 同様に座標 (2,0.7) は基準点から (16cm, 16cm x 0.7 = 11.2cm) の地点をお見する．
echo '0 0 20p 0 LB Finish(0,0)LB' | gmt pstext -R0/1/0/1 -JX -F+f+a+j -N -O -K >> $fig
echo '0 0.5 20p 0 LT Finish(0,0.5)LT' | gmt pstext -R0/1/0/1 -JX -F+f+a+j -N -O -K >> $fig
echo '0 0.7 20p 0 LT Finish(0,0.7)LT' | gmt pstext -R0/1/0/1 -JX -F+f+a+j -N -O -K >> $fig
echo '2 0.7 20p 0 RT Finish(2,0.7)RT' | gmt pstext -R0/1/0/1 -JX -F+f+a+j -N -O -K >> $fig
echo '1 1 20p 0 RT Finish(1,1)RT' | gmt pstext -R0/1/0/1 -JX -F+f+a+j -N -O >> $fig

# eps を jpg (-Tj) に変換．-A オプションにより余白削除を行う．
for fn in *.eps
do
gmt psconvert $fn -Tj -A
done
rm *.eps

以　上