散々探しても中々情報が出てきませんでしたが、
以下のサイトに解決法がありました。
PDF.jsで日本語を表示させるのに苦労した話

普通にエラーメッセージでググると
pdfjsLib.cMapUrl = "~/cmaps/"; pdfjsLib.cMapPacked = true;

みたいなワンライナーが出てくるかと思いますが、
私の場合はこれでは解決しませんでした。

解決法は以下

main.js

pdfjsLib.getDocument({  
  url: '<PDFへのurlやpath>',  
  // モジュール内にあるcmapsディレクトリーへのpathを指定してください  
  // 末尾のスラッシュ'/'まで必須です  
  cMapUrl: './node_modules/pdfjs-dist/cmaps/',  
  cMapPacked: true,  
})

＊htmlのscriptダグからpdf.jsを読み込んで使用する場合、変数名「PDJFS」は既にDeprecatedで動きません。
代わりに**「pdfjsLib」**を使いましょう。

【追記】
pdf.jsのサンプルはこちらにまとまっています。
https://github.com/mozilla/pdf.js/tree/master/examples