Qiita初投稿です。
削除～とか安易な言葉で調べてもすぐには出てこなかったのでメモ。
ほぼ他の方の記事通りですが。
Switch Roleに関して
参考箇所に貼った2つ目の記事の方が全てを書いていたので引用します。
クロスアカウントでのIAMロールスイッチを使うと、ログイン・ログアウトを行わずに、異なるAWSアカウントの操作が可能になります。
この機能を使いこなせば、複数のブラウザを使い分けたり、作業途中で別のアカウントにログインして、セッションが切れて作業がやり直しになる>といった不幸を避けることが出来ます（サポートケースを書いている途中で、別アカウントの確認とかするとセッションが切れて泣けます）
使っていると最後のカッコ部分の気持ちがすごいわかります。
削除方法
ロール先はブラウザのクッキーで保持している為にクッキーをさわらないと削除できないみたいです。
2019/01/18 コメント引用
Cookieに「noflush_awsc-roleInfo」という名称で保存されるようですね。
シークレットウィンドウでは使えないのが不便ですね。
また、接続先のロール履歴に関しては最大5個までの制限があるようです。
ツッコミ等有りましたら是非、お願いします。
2019/08/22 追記
https://dev.classmethod.jp/cloud/aws/introduction-aws-extend-switch-role/
SwitchRoleを行うのであればこれを使いましょう。
すごく便利です。
参考サイト
Switching to a Role (Console) - AWS Identity and Access Management
IAMロールによるクロスアカウントアクセス – サーバーワークスエンジニアブログ