目的

コピペや変換，改行コード消去といった前処理の必要がなく，ブラウザ上ですべて完結する英文PDFドキュメントの日本語化

方法

Firefox, Chromeなどの拡張機能が使えるブラウザを使う
pdf.jsのデモページを開く (https://mozilla.github.io/pdf.js/web/viewer.html)
ビューアー右上の「Open File」からPDFをアップロード
Simple Translate などの拡張機能を使う

Mouse Dictionaryなどの辞書系拡張機能も機能する

なんだったら併用もできる

注意点

一般公開されている論文などを翻訳する用途を想定して書いているので問題ないとは思いますが，PDFファイルを外部にアップロードする形にはなります．
一応，pdf.js (https://mozilla.github.io/pdf.js/) をローカルな環境に設置することもできます．

補足

pdf.js とは

PDF.jsは、HTML5で構築されたPortable Document Format（PDF）ビューアーです。
PDF.jsはコミュニティ主導であり、Mozilla Labsによってサポートされています。私たちの目標は、PDFを解析およびレンダリングするための汎用のWeb標準ベースのプラットフォームを作成することです。

pdf.jsはバージョン19以降のFirefoxに組み込まれていて，デフォルトのPDFビューアーとして使われていたり，DropboxのPDFプレビュー機能にも使われていたりするらしい．
それにもかかわらずFirefoxのデフォルトのビューアーで拡張機能が使えない理由はよく分からない．