小ネタ、というか本当にこの方法しかないのでしょうか？ブラウザ、iOSのアプリからだと調べられませんでした…カレンダーはブラウザ上の設定画面からわかるんですが。
単にGoogle Apps Scriptで全タスクリストを取得して出力してるだけです。
var list = Tasks.Tasklists.list();
list.items.forEach(function(item) {
Logger.log(item.title + " : " + item.id);
});
実行してメニュー「表示」→「ログ」を見ると↓のように表示されます。コロンの左がタスクリストの名前で、緑の部分にtasklistidが出力されます。デバッガに慣れているのであれば、list変数を覗いたほうが手っ取り早いです。
このtasklistidを使えば、gasから各種タスクリストへタスクの追加・削除等できます（公式リファレンス）。
わからなかっただけでブラウザ上から調べる方法、きっとあると思うのですが…ご存知の方いらっしゃいませんか？