はじめに
記事投稿が遅れまして申し訳ございません。今回は、LeRobotを使って遠隔操作でロボットアームを動かすまでにたどった過程を紹介したいと思います。
購入
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AliexpressでLeRobot SO-ARM101を購入しました。
https://ja.aliexpress.com/item/1005008986002705.htm -
電源アダプター 12アダプターと5Vが付属していますが、サイズが大きいので、持ち運び等を考慮し、Type-C PDアダプターを利用したUSB C-DC PDアダプタ変換ケーブルを用いています。
開発環境の構築
- Windows 11にWSL2のUbuntu 22.04LTSをインストールした環境を利用しています。
- WSL2でUSBデバイスのCOMポートを利用するために、以下のMicrosoftのドキュメントを参考に、usbipdコマンドを用いて設定を行いました。
https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/connect-usb - Lerobotソフトウエアのインストールは以下のSeed studioのwikiサイトの手順を見て行いました。
https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/#install-lerobot
サーボモーターのファームウエアアップデート
- 以下のFeetech社のサイトより、FD (FT SCServo Debug)をダウンロードし、ファームウエアをアップデートします。
https://www.feetechrc.com/software.html - このツールでサーボモーターのデバッグが行えます
サーボモーターの初期セットアップ
- 以下の手順でサーボモーターファームウエアの初期設定を行いました。
https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/#configure-the-motors - ギア比が異なるサーボモーターが混在しているので注意が必要
組み立て
- 以下のSeed studioのwikiサイトの手順を見て組み立てを行いました。
https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/#assembly
サーボモーター可動範囲のキャリブレーション
- アームの姿勢を中央にセットし、可動範囲を認識させます。
- キャリブレーションを始める前に、全ての関節を中央位置にセットします。
- 最小値が0であったり、最大値が逆転している場合、キャリブレーションに失敗することがあります。その場合は、サーボの取り付け位置を調整します。
https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/#calibrate
遠隔操作
- リーダーアームを動かすと、フォロワーアームが追従して動きます。
- 一旦はここまでですが、楽しめます。
https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/#teleoperate
さいごに
- ここからが、physical AIへの第一歩ですが、アームの3Dパーツを設計しなおして、オリジナルアームに仕立てたいです。
セットアップのメモ