まずはcookie情報を.txtで作成する
cookie.txt
example.com FALSE / FALSE 1391698800 key value
作成したcookie情報でcurlしてみる
$ curl -b cookie.txt http://example.com/
もし example.com/?aaa=111&bbb=222 みたいに複数のパラメータをもつ場合は
$ curl -b cookie.txt -X GET http://example.com/?aaa=111\&bbb=222
注意: &はエスケープする必要がある