Raspberry Pi ZeroへのROSインストール

Zeroへはaptを使ってROSをインストールできないため、各自でmakeする必要がある。2024/12/11現在ROS1はbusterまでしかない?ので、Raspbian Busterを使うこと。

準備

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install dirmngr curl python3

レポジトリを追加する

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

ビルドに必要なパッケージをインストール

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-vcstool build-essential python3-wstool python3-rosinstall python3-empy build-essential cmake

ワークスペースの作成

sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws

ソースコードの取得

Desktop環境ではなく、CUI環境(ros_comm)のみをダウンロードする。

cd ~/ros_catkin_ws/
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-ros-comm.rosinstall

mkdir ./src
vcs import --input noetic-ros-comm.rosinstall ./src

依存関係解決

依存プログラムをインストールする。

cd ~/ros_catkin_ws/
rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y

以下のコマンドで、バージョンがtinyxml2は4系以外、opencvは3であることを確認。違ったら[2]を参考に適宜対処。

apt-cache show libtinyxml2-dev | grep Version
apt-cache show python-opencv | grep Version

ビルド実行

以下でビルド実行。およそ3時間かかった。

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

ビルドするときにpython3 EMPY系のエラーが出たら、以下のオプションを付ける

-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

ビルドが完了したらsource

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

起動時に通す

echo "source ~/ros_catkin_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

roscoreを実行

roscoreを実行して、動作することを確認。

roscore

参考

[1] https://wiki.ros.org/Installation/Source

[2] https://asukiaaa.blogspot.com/2018/06/raspberry-pi-raspbianstretchrosmelodic.html

[3] https://qiita.com/oho-sugu/items/89487e19631218bf689c

基本的にros公式の[1]にのっとっている。