概要
制御工学の勉強メモ。バネ・マス・ダンパ系の質点の運動方程式から、伝達関数／状態空間モデルを求めて、制御系のPythonライブラリ「Python Control Systems Library」を使ってシミュレーションをします。
バネ・マス・ダンパ系における1自由度の質点の運動方程式
$$ m\ddot{y}(t) + c\dot{y}(t) + ky(t) = f(t)$$
$\ddot{y}(t)$ は加速度、$\dot{y}(t)$ は速度、$y(t)$ は変位。$m$ は質量、$c$ は減衰係数、$k$ はバネ定数である（いずれも物理定数なので非負の値）。
伝達関数でシステムをモデル化
力 $f(t)$ をシステムに対する入力、変位 $y(t)$ をシステムからの出力として、ラプラス変換して、システムの伝達関数 $G(s)=Y(s)/F(s)$ を求めると次のようになる（この際、速度と変位の初期値はゼロ、つまり $\dot{y}(0)=0$ と $y(0)=0$ とする）。
$$ ms^2Y(s) + c sY(s) + kY(s) = F(s)$$
$$ \big(ms^2+c s + k\big) Y(s) = F(s)$$
$$ G(s) = \frac{Y(s)}{F(s)} = \frac{1}{m s^2 + c s + k}$$
Pythonでモデル化・シミュレーション
Python の Python Control Systems Library を利用して、シミュレーションをします。伝達関数を設定してシステムをモデル化して、インパルス応答をシミュレーションします。
!pip install --upgrade sympy
!pip install slycot
!pip install control
import numpy as np
import control.matlab as ctrl
import matplotlib.pyplot as plt
m = 1 # 質量 [kg] 非負
c = 1 # 減衰係数 [N/m] 非負
k = 10 # バネ係数 [Ns/m] 非負
sys = ctrl.tf((1),(m,c,k)) # 伝達関数
print(sys)
t_range = (0,10) # 0～10秒の範囲をシミュレーション
y, t = ctrl.impulse(sys, T=np.arange(*t_range, 0.01))
plt.figure(figsize=(7,4),dpi=120,facecolor='white')
plt.hlines(0,*t_range,colors='gray',ls=':')
plt.plot(t,y)
plt.xlim(*t_range)
plt.show()
1
-----------------------
1e-08 s^2 + 2e-05 s + 1
状態空間モデルでモデル化
状態空間モデルでは、複数の観測量（出力）を設定できる。また、任意の初期値で計算が可能である。
システムを、次のような状態空間モデル $\mathcal{P}$ にモデル化する。
\mathcal{P}\,:\,\left\{
\begin{array}{l}
\dot{\boldsymbol{x}} = \mathbf{A}\boldsymbol{x} + \mathbf{B}\boldsymbol{u}& 状態方程式\\
\boldsymbol{y} = \mathbf{C}\boldsymbol{x} + \mathbf{D}\boldsymbol{u}& 出力方程式（観測方程式）
\end{array}
\right.
準備として、運動方程式を $\ddot{y}(t)=...$ に変形しておく。
$$ m\ddot{y}(t) + c\dot{y}(t) + ky(t) = f(t)$$
$$ m\ddot{y}(t) = - ky(t) - c\dot{y}(t) + f(t)$$
$$ \ddot{y}(t) = - \frac{k}{m}y(t) - \frac{c}{m} \dot{y}(t) +\frac{1}{m} f(t)$$
$x_1(t)=y(t)$、$x_2(t)=\dot{y}(t)$ として、状態 $\boldsymbol{x}=[x_1\,\,x_2]^T$ を定める。変位 $y(t)$ を状態 $x_1$、速度 $\dot{y}(t)$ を状態 $x_2$ とした。
これより、$\dot{x}_1(t)=\dot{y}(t)=x_2$ となる。
また、$\dot{x}_2(t)=\ddot{y}(t)= - \frac{k}{m}y(t) - \frac{c}{m} \dot{y}(t) +\frac{1}{m} f(t)$ となる。
力 $f(t)$ を、入力 $u(t)$ とすれば、以上より、次の状態方程式を得る。
\left[
\begin{array}{c}
\dot{x}_1 \\
\dot{x}_2
\end{array}
\right]
=\left[
\begin{array}{cc}
0 & 1 \\
-\frac{k}{m} & -\frac{c}{m}
\end{array}
\right]
\left[
\begin{array}{c}
x_1 \\
x_2
\end{array}
\right]
+ \left[
\begin{array}{c}
0 \\
\frac{1}{m}
\end{array}
\right] u
\dot{\boldsymbol{x}}
=\left[
\begin{array}{cc}
0 & 1 \\
-\frac{k}{m} & -\frac{c}{m}
\end{array}
\right]
\boldsymbol{x} + \left[
\begin{array}{c}
0 \\
\frac{1}{m}
\end{array}
\right] u
$$\dot{\boldsymbol{x}}
=\mathbf{A}\boldsymbol{x} + \mathbf{B} u$$
また、次の出力方程式（観測方程式）を得る（変位に相当する状態 $x_1$ と、速度に相当する状態 $x_2$ を観測する形）。
y = \left[
\begin{array}{cc}
1 & 0 \\
0 & 1 \\
\end{array}
\right] \left[
\begin{array}{c}
x_1 \\
x_2
\end{array}
\right]
$$y
=\mathbf{C}\boldsymbol{x} + \mathbf{D} u$$
ただし、$\mathbf{D}=0$。
Pythonでモデル化・シミュレーション
状態空間モデルで、インパルス応答をシミュレーションします。伝達関数の場合と違って、変位の初期値として $0.1$ を設定し、速度についても出力（観測）します。
!pip install japanize-matplotlib
import numpy as np
import control.matlab as ctrl
import matplotlib.pyplot as plt
import japanize_matplotlib
m = 1 # 質量 [kg] 非負
c = 1 # 減衰係数 [N/m] 非負
k = 10 # バネ係数 [Ns/m] 非負
A = [[0,1],[-k/m, -c/m]]
B = [[0],[1/m]]
C = [[1,0],[0,1]]
D = 0
sys = ctrl.ss(A,B,C,D)
#print(sys)
t_range = (0,10)
# x1（=変位）の初期値を 0.1 に設定。x2（=速度）の初期値は 0 に設定
y, t = ctrl.impulse(sys, T=np.arange(*t_range, 0.01), X0=[0.1, 0.0])
fig, ax = plt.subplots(nrows=2, figsize=(7,5),dpi=120,sharex='col')
fig.patch.set_facecolor('white')
fig.subplots_adjust(hspace=0.1)
for i,s in enumerate(['変位','速度']) :
ax[i].hlines(0,*t_range,colors='gray',ls=':')
ax[i].plot(t,y[:,i])
ax[i].set_ylabel(s)
ax[i].set_xlim(*t_range)
plt.show()
実行結果は次のようになります。