#KakipにROS2をインストールしようとして大苦戦しました
-webでは普通に入ったとの情報がありますが、ちょっと手こずりました。
#陥った状況
-ROS2をインストールしようとするがエラーで止まる
-ubuntuのパッケージが最新でないようで依存関係のエラーが出る
-sudo apt update sudo apt upgrade -y を実施。無事完了。
-sudo apt dist-upgrade -y を実行すると画面が真っ暗になり、画面の左上隅でカーソルが点滅した状態になる
-3時間待っても変化がないため、再起動してやり直し
-また同じ症状で画面の左上隅でカーソルが点滅した状態になり詰んでしまう
#解決策
-どうもKakipのディスプレイ出力が不安定なようです。一定時間経過するとなのか何かトリガあるのか？
-3回ほど標準OSに戻すところからやり直しましたが、詰んでしまうため、別途ホストPCを用意してSSHで接続して操作することより解決しました。
-ホストPCとKakipをLANケーブルで直接接続（最近はクロスケーブルでなくても良いのですね）
-直接続でルータが無いのでそのままではお互いを認識できず
-ubuntuのNetplanを使用して/etc/netplan/01-netcfg.yaml（ファイル名は環境により異なります）を編集
-お互いに固有のIPアドレスを指定して（192.168.1.100など）無事pingが通りました
-WifiはUSB接続のWifiドングルを使っているのでKakipはインターネットに接続しながらホストPCから操作されます
-IPアドレスを使用するときにWifi側と被らないように注意する必要はあります
-あとはホストPCでターミナルを開いてSSHで接続するだけ
-Kakipはデフォルトのユーザー名:ubuntu パスワード:ubuntu なので、ssh ubuntu@192.168.1.100等と入力
-パスワードを聞かれたらubuntuでＯＫ 無事に接続できました。
#ROS2は普通に入った
-Web上の情報にあるようにインストールは普通にできました
-依存関係がおかしいとエラーが出たらそのメッセージをGeminiに投げて解決策を聞き、
-OSをアップデート その後、書籍「ROS2ではじめよう次世代ロボットプログラミング」を参考に
-ROS 2 のリポジトリを追加したあと念の為に最低構成でインストール
-sudo apt install ros-jazzy-ros-base -y
-問題なく入ったので、その後書籍の通りデスクトップ版をインストールしました
−デモプログラムが無事に走りましたので、これからモータを回すことにトライします