#イントロダクション
-ROSを学んでAMRを作ることを目的に学んでいます。
-まずはROS2を使ってモータを回すことから始めてみます。
-同じようなことを目指す方にとって役に立てば幸いです
#書籍「ROS2ではじめよう次世代ロボットプログラミング」を元に学習開始
-本の内容通りに進める。Ubuntu24.04上にROS2をインストール(Jazzy Jalisco)
-ros-$ROS_DISTRO-desktopをインストールしてデモプログラム実行までは順調
-第2章の最後にあるサンプルコードのセットアップは行う必要があった。第3章からはここでセットアップされたサンプルコードを実行しながら学ぶことになる
#つまづいたこと
-パッケージを新規作成するときにテキストでは依存パッケージを --dependenciesオプションを用いて列挙せよとありますが、ros2: error: unrecognized arguments: --dependencies hello_world_msgs
とエラーになってしまいます
解決策は見えず、先に進むこととなりました。
#国産AI推論ボードPC「Kakip」を購入 この上でROS2を動かすことを目指します
-マニュアル通りに標準のOSをダウンロードしてSDカードに書き込み、起動に成功しました
-次にCQ出版社Interface2025年11月号付録の「エッジＡＩ開発スタートブック」を参考にトライ
-カーネル・コンフィグレーションを変更してをカーネルビルドを試みましたが、ここでもつまづきました
#つまづいたこと
-ルネサスからRenesas AI SDKをダウンロードするのですが、参考書のものよりも新しいバージョンが公開されており、せっかくなので最新バージョンでトライしましたが、新しいSDKと、ビルドしようとしているカーネルソースの間で、ARMアーキテクチャのバージョン設定に矛盾が生じていてビルドできず
-結局参考書通りに「RZ/V2H AI SDK v5.20」を使うことで上手く行きました
#Wi-Fiが使えるようにカーネルコンフィグレーションを変更
-参考書に従って、menuconfigを使い、Wi-Fiを有効化、ディスプレイ出力も有効にしてカーネルビルド
-Wi-Fiドングルは指定のArcher T2U Nano ティーピーリンクを使います
-Wi-Fiドングル用のドライバもビルドしてドライバファイルをコピー
-無事にWi-fi接続できました
#つまづいたこと
-カーネルモジュールを更新するのにカーネルコンフィグレーションを変更して再ビルドしますが、5.10.145-cip17-yocto-standard-gd9631325c89b 等のフォルダ名が同じだとSDカードにコピーしたとき、旧来のものに上書きされてしまい、Kakipが起動できなくなりました
-標準OSを書き直してやり直したのですが、フォルダ名が同一になってしまう場合、一度違う名前にしておいて、Kakipが起動できてからターミナルからリネームしてカーネルモジュールの依存関係を更新した方が良いように思いました。