2.7.10のChangeLogに書いてあるとおり、defaults write org.macosforge.xquartz.X11 enable_iglx -bool true
すれば良いです。
普段はChangeLogはスルーしているので、まったく意識していませんでした…
openrave.py --example hanoi
がvagrant ssh上で通らず、はまっていました。(経緯はまだ語れませんが)
Debian jessieではこれで通りますが、wheezyはどうなのか、微妙にエラーが違うのでわからずじまいです(SSDの容量が足りず、vagrant destroyしてしまった)。