前提

ffmpegがインストール済み

$  ffmpeg -version
ffmpeg version 6.1.1 Copyright (c) 2000-2023 the FFmpeg developers

$  ffprobe -version
ffprobe version 6.1.1 Copyright (c) 2007-2023 the FFmpeg developers

データの確認

$ ffprobe input.mkv

Stream #0:1(eng): Subtitle: ass
Metadata:
  title           : English Subs (Coalgirls/R1)

Stream #0:2(eng): Subtitle: hdmv_pgs_subtitle
Metadata:
  title           : English SDH (Retail US-BD)

複数ある字幕のうち必要なものの以下二つを確認。

Streamに続く0:n
(変換コマンドのオプション"-map 0:n"でこの値を指定する)
Subtitleに続くファイル形式

ファイル形式が「ass」

字幕のデータがテキスト形式のためそのまま抽出可能。

$  ffmpeg -i input.mkv -map 0:n output.srt

ファイル形式が「HDMV PGS」

字幕データがビットマップ方式のためOCR（光学文字認識）を使用してテキストに変換しなければならない。
ffmpegにOCR機能はないため、supファイル（ビットマップ画像）として保存し別の方法で変換が必要。

$  ffmpeg -i input.mkv -map 0:n -c copy -f sup output.sup

Sup to Srt Download
ffmpegで作成したsupファイルを選択してstrファイルに変換

プレーンテキストに変換

・Nikse - Subtitle Edit online
"Subtitle -> Open"で展開し"Subtitle -> Export plain text"で保存

・Convert Sup to Srt: online format converter