サイン波応答測定
nut_position.cpp
nut_position <robot-hostname> cycle_sec sweep_deg repeat
- コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・振幅角度[degree小数点]・往復回数
- ENTER入力待ちになる
- ENTER入力する
- 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
- 記録内容は以下
- count,linuxtime,robottime,cycletime,delta_angle_deg,delta_angle,q_d,q
nut_velocity.cpp
nut_velocity <robot-hostname> cycle_sec velocity_rad repeat
- コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・速度[rad/sec小数点]・往復回数
- ENTER入力待ちになる
- ENTER入力する
- 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
- 記録内容は以下
- count,linuxtime,robottime,cycletime,velocity,q_d,q,dq_d,dq
nut_torque.cpp
nut_torque <robot-hostname> cycle_sec torque_Nm repeat
- コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・トルク[Nm小数点]・往復回数
- ENTER入力待ちになる
- ENTER入力する
- 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
- 記録内容は以下
- count,linuxtime,robottime,cycletime,torque_Nm,q_d,q,q_deg,dq_d,dq
駆動実験
nut_zero_torque.cpp
nut_zero_torque <robot-hostname> pose_sec trip_sec
- コマンドを実行する。パラメータはゼロトルク時間[sec小数点]・待機状態から希望姿勢への動作時間[sec小数点]
- Press Enter to continue...
- ENTER入力する
- 待機位置に移動後、ゼロトルク時間経過後にその姿勢を記憶する
- Hit ENTER for moving to initial pose.
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する
- Hit ENTER for moving to target pose. JointPositions
- ENTER入力する
- JointPositions指定で希望姿勢・位置に変更・移動する
- Hit ENTER for moving to initial pose.
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する
- Hit ENTER for moving to target pose. CartesianPose
- ENTER入力する
- CartesianPose指定でその場で希望姿勢に変更する
- CartesianPose指定で希望位置に移動する
- Hit ENTER for moving to initial pose.
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する
- Hit ENTER for moving to target pose. CartesianPose
- ENTER入力する
- CartesianPose指定で希望姿勢・位置に変更・移動する
- Hit ENTER for moving to initial pose.
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する
nut_demo.cpp
nut_demo <robot-hostname> trip_sec
- コマンドを実行する。パラメータは直線移動時間[sec小数点]
- Press Enter to continue...
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する
- Hit ENTER for moving to goal1. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップ保持進入位置に移動する
- Hit ENTER for moving to goal2. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップ保持位置に移動する
- Hit ENTER for moving to goal3. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップを引き上げる
- Hit ENTER for moving to goal4. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップ開放位置上空に移動する
- Hit ENTER for moving to goal5. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップ開放位置に移動する
- Hit ENTER for moving to goal6. CartesianPose
- ENTER入力する
- コップ開放位置手前に移動する
- Hit ENTER for moving to initial pose.
- ENTER入力する
- 待機姿勢に移動する