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@carpenders

Franka 動作性能測定

Last updated at Posted at 2021-10-21

サイン波応答測定

nut_position.cpp

nut_position <robot-hostname> cycle_sec sweep_deg repeat
  • コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・振幅角度[degree小数点]・往復回数
  • ENTER入力待ちになる
  • ENTER入力する
  • 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
  • 記録内容は以下
  • count,linuxtime,robottime,cycletime,delta_angle_deg,delta_angle,q_d,q

nut_velocity.cpp

nut_velocity <robot-hostname> cycle_sec velocity_rad repeat
  • コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・速度[rad/sec小数点]・往復回数
  • ENTER入力待ちになる
  • ENTER入力する
  • 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
  • 記録内容は以下
  • count,linuxtime,robottime,cycletime,velocity,q_d,q,dq_d,dq

nut_torque.cpp

nut_torque <robot-hostname> cycle_sec torque_Nm repeat
  • コマンドを実行する。パラメータは周期[sec小数点]・トルク[Nm小数点]・往復回数
  • ENTER入力待ちになる
  • ENTER入力する
  • 待機位置に移動後、先端の第七関節をパラメータに従い振幅動作し、動作状態をファイルに記録する
  • 記録内容は以下
  • count,linuxtime,robottime,cycletime,torque_Nm,q_d,q,q_deg,dq_d,dq

駆動実験

nut_zero_torque.cpp

nut_zero_torque <robot-hostname> pose_sec trip_sec
  • コマンドを実行する。パラメータはゼロトルク時間[sec小数点]・待機状態から希望姿勢への動作時間[sec小数点]
  • Press Enter to continue...
  • ENTER入力する
  • 待機位置に移動後、ゼロトルク時間経過後にその姿勢を記憶する
  • Hit ENTER for moving to initial pose.
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する
  • Hit ENTER for moving to target pose. JointPositions
  • ENTER入力する
  • JointPositions指定で希望姿勢・位置に変更・移動する
  • Hit ENTER for moving to initial pose.
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する
  • Hit ENTER for moving to target pose. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • CartesianPose指定でその場で希望姿勢に変更する
  • CartesianPose指定で希望位置に移動する
  • Hit ENTER for moving to initial pose.
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する
  • Hit ENTER for moving to target pose. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • CartesianPose指定で希望姿勢・位置に変更・移動する
  • Hit ENTER for moving to initial pose.
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する

nut_demo.cpp

nut_demo <robot-hostname> trip_sec
  • コマンドを実行する。パラメータは直線移動時間[sec小数点]
  • Press Enter to continue...
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する
  • Hit ENTER for moving to goal1. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップ保持進入位置に移動する
  • Hit ENTER for moving to goal2. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップ保持位置に移動する
  • Hit ENTER for moving to goal3. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップを引き上げる
  • Hit ENTER for moving to goal4. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップ開放位置上空に移動する
  • Hit ENTER for moving to goal5. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップ開放位置に移動する
  • Hit ENTER for moving to goal6. CartesianPose
  • ENTER入力する
  • コップ開放位置手前に移動する
  • Hit ENTER for moving to initial pose.
  • ENTER入力する
  • 待機姿勢に移動する
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