ロボットポータル
https://qiita.com/carpenders/items/1a653b1ca831547c92d3

リンク集

技術資料入口
https://infosys.beckhoff.com/index_en.htm
TwinCAT 3 操作方法解説 / PLC開発環境 / C/C++
https://sites.google.com/site/twincathowto/home
PLC 開発環境
https://sites.google.com/site/twincathowto/twincat-3-plc?authuser=0
C/C++
https://sites.google.com/site/twincathowto/cc?authuser=0
TE1000 | TwinCAT 3 ADS-DLL C++ / C++ API
https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_adsdll2/2880722187.html&id=
TR3042 | TwinCAT 3 C/C++ トレーニング申込み
https://www.beckhoff.com/ja-jp/support/training-offerings/tr3042/
TR3010 | TwinCAT 3 PLC 入門トレーニング申込み
https://www.beckhoff.com/ja-jp/support/training-offerings/tr3010/
pyads
https://pyads.readthedocs.io/
TwinCAT 3 | User Interface Archiving options
https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_userinterface/6818132747.html

PLC言語仕様

Tips

プロジェクトを比較

[TwinCAT] - [TcProjectCompare] .tsprojファイルを比較する

ライブラリを追加

[Solution] - [PlcProject4*] - [PLC] - [PLC1*] - [PLC1Project*] - [References] - 右クリック - [Add library] - [Motion] - [PTP] - [Tc2_MC2]
[Solution] - [PlcProject4*] - [PLC] - [PLC1*] - [PLC1Project*] - [References] - 右クリック - [Add library] - [Math] - [Tc2_Math]
*は各々のプロジェクト名称

質問

Q. コメント行がイタリックになるのを無効にするには？

[Tools]-[Options]-[TwinCAT]-[PLC Environment]-[Syntax highlighting]-[Display items]-[Comment]

Q. ADSによる変数アクセスとPLCプログラムによる変数アクセスは競合する？
A. ADS通信処理はリアルタイムタスクの隙間時間に実行されるため、考慮は不要です。

HyperV問題への対応

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_overview/6162419083.html
下記の、PCおよびWindowsでリアルタイム機能を実行するための準備
https://sites.google.com/site/twincathowto/insutoruto-ji-ben-she-ding/runmodoheno-yi-xing?authuser=0

TwinCAT/PLCの設定

BIOSの設定

Virtualizationを無効にする
ローカルPCでTwinCAT-PLCプログラムを実行する場合に必要

Intel Core CPUの場合

ThinkPad P14s Gen 3
Corei7-1260Pの場合

Intel Virtualization Technology = OFF これが必要
Intel VT-D Feature = ON

gpedit.exeを起動が必要かも

ローカルコンピューターポリシー > コンピューター構成 > 管理用テンプレート > システム > デバイスガード(DeviceGuard)
「仮想化ベースのセキュリティを有効にする」＝「無効」

AMD Ryzen CPUの場合

HP ProBook 445 14 inch G10 Notebook PC
AMD Ryzen 7 7730U with Radeon Graphicsの場合

BIOS - Advanced - System options
SVM CPU Virtualization = OFF

HP ProBook 445 14 inch G11 Notebook PC
AMD Ryzen 7 7735U with Radeon Graphicsの場合
参考 https://support.hp.com/jp-ja/document/ish_5637156-5698290-16
参考 https://support.hp.com/us-en/document/ish_7755410-7692466-16

NOTE: Beginning in 2024, this setting is only available on PCs with Enterprise Security Edition. 
HPに確認したらこの機種ではBIOSでは変更できない、なんやねん

DELL Inspiron 14 5445
AMD Ryzen 7 8840U w/ Radeon 780M Graphicsの場合

BIOS - Advance
Virtualization = Disabled

TwinCATのツールを実行

TwinCATのActivateConfigurationでエラーの時は以下を実行し、Windows再起動

C:\TwinCAT\3.1\System> win8settick.bat

参照
https://qiita.com/k_ide/items/3c1f049179e8c280bee1
https://tsuna-can.hateblo.jp/entry/2021/02/19/080000