前提

当方の環境: macOS 11.2.3
必要なもの: Mac対応のBlu-rayドライブ

自作の，あるいはコピープロテクトのかかっていないBlu-rayから音声のみ取り出して楽しみたい方向けです（2012年の著作権法改正により，コピーコントロール＋アクセスコントールが規制対象に）．

音質など超適当ですので適宜調節してください．
他のコーデックが良いという方は，ffmpegコマンドのオプションを変更してください．

インストールしておくもの

ffmpeg
MakeMKV

# コマンド例
brew install --cask makemkv

mkvtoolnix

# コマンド例
brew install mkvtoolnix

手順

Blu-rayを挿入
MakeMKVを起動してBlu-rayのマークのボタンを押下．Blu-rayが認識されない場合，当方の環境ではPCの再起動により解決．他に考えられるのはBlu-rayドライブの電力不足とか？
PCの空き容量次第で，変換対象のチェックボックスを外して分割しながらMKVに変換．ひとつの大きなMKVファイルが作成される．ここでは originalfile.mkv とする（結構時間がかかる）
そのままでは重いので，音声だけ抽出

ffmpeg -i originalfile.mkv -vn -acodec copy new.mkv

1. 音声のみのMKVファイルをチャプタごとに分割する．チャプタ数だけ連番のMP3ファイルが生成される．<br>
     
    ```shell
mkvmerge -o chapter.mkv --split chapters:all new.mkv

チャプタごとのMKVファイルをMP3に変換

単一のファイルを変換する場合

ffmpeg -i chapter-001.mkv -f mp3 -ab 256k chapter-001.mp3

```shell 
#    連番のMP3を一括で処理する場合（例. チャプタ数30の場合)
   for i in $(seq 1 30)
   do
   j=$( printf "%03d" "${i}" )
   ffmpeg -i chapter-${j}.mkv -f mp3 -ab 256k chapter-${j}.mp3
   done

最後に

記事の間違いを見つけた方，より良い方法をご存知の方がいたら教えてください．

この記事は以下のサイトを参考にして作成しました．
MacでBlu-ray discを音声だけ取り出してWalkmanに入れるまで
 Linux(ubuntu)で、mkvファイルの分割と統合