Angularクライアントからドメインの異なるRestサーバー(Java)へアクセスしようとするとCORS問題によってエラーとなります。
その対策を以下に記述します。
(サーバー側のRest API処理は通常と変わらないため省略します)

Angular側のサーバーへリクエストする処理

import { HttpClient, HttpHeaders, HttpParams } from '@angular/common/http';
import { Injectable } from '@angular/core';
import { Observable } from 'rxjs';

@Injectable({
  providedIn: 'root',
})
export class ClientService {
  url = "http://XXXXX:XXXX/XXXXX"; // アクセス先

  returnModel : ReturnModel; // サーバーからの戻り値

  // コンストラクタ
  constructor(private http: HttpClient) {}

  // 送信メソッド
  request(): void {
    // Httpヘッダー(CORS対応でAccess-Control-Allow-Originを指定する)
    const httpOptions = {
      headers: new HttpHeaders({
        'Access-Control-Allow-Origin': '*',
      })
     };

    // 送信データ
    const data = new HttpParam({
      fromObject: {
        value: '1000"
      }
    });

    // サーバーへPOST
    this.http.post<ReturnModel>(this.url , data, httpOptions).subscribe(h => this.returnModel = h);
  }
}

サーバー側のServlet Filter

package sample.filter;

import java.io.IOException;

import javax.servlet.Filter;
import javax.servlet.FilterChain;
import javax.servlet.FilterConfig;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.ServletRequest;
import javax.servlet.ServletResponse;
import javax.servlet.annotation.WebFilter;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;

// サーブレットフィルタ
@WebFilter(filterName = "CorsFilter", urlPatterns = { "/*" })
public class CorsFilter implements Filter {
  @Override
  public void init(FilterConfig config) {
  }

  // フィルター処理
  @Override
  public void doFilter(ServletRequest request, ServletResponse response, FilterChain chain) throws IOException, ServletException {
    if (response instanceof HttpServletResponse) {
      // 以下の通りCORS対応のためHeaderwo指定する
      HttpServletResponse http = (HttpServletResponse) response;
      http.addHeader("Access-Control-Allow-Origin", "*");
      http.addHeader("Access-Control-Allow-Headers", "*");
      http.addHeader("Access-Control-Allow-Credentials", "true");
      http.addHeader("Access-Control-Allow-Methods", "GET, POST, PUT, DELETE, OPTIONS, HEAD");
    }
    chain.doFilter(request, response);
  }

  @Override
  public void destroy() {
  }
}