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SOFAframework備忘録　Softrobotpluginを使うための事前準備

Last updated at 2022-05-26Posted at 2022-05-26

SOFA flameworkのSoftrobot pluginのチュートリアルでいろいろ一緒にビルドされたパッケージが配布されてるのでこれを始めるための環境設定について記す
https://project.inria.fr/softrobot/

必要なもの

本体
- SOFA framework
プラグイン
- Sofrrobot plugin
  - ソフトロボットの制御に関するあれこれを楽にしてくれる
- STLIB(SOFA template library)
  - SOFAを使うにあたってよく書くテンプレ文を省略するためのライブラリ
- SOFApython3
  - SOFAで.pyが使えるようになるplugin
    STLIBを使う場合必要になる

自前で設定の必要のある項目

python3.8
(python3.7-3.9なら大丈夫そうだけど公式が3.8を推奨)
numpy scipy
環境変数周り

手順

1 pythonの準備

python3.8を入手しインストール
ターミナルでnumpy scipyをインストール

pip install numpy
pip install scipy

2 SoftRobotプラグインビルド済みSOFAの入手

ビルドされたものをダウンロード
https://project.inria.fr/softrobot/install-get-started-2/download/

解凍してrunSOFAを実行してみる
Edit→pluginManager
STLIBとSofaPython3が認識されているか確認

確認できれば4へ

3 SOFAPython3：環境変数の設定

runSOFA実行時のターミナルでSOFApython3が認識できていない場合以下のリンク先に従ってシステム環境変数を設定する
https://sofapython3.readthedocs.io/en/latest/menu/SofaPlugin.html#within-a-python3-interpreter

Windowsの場合

変数名	値
SOFA_ROOT	SOFAのインストールディレクトリ
PYTHON_ROOT	pythonのインストールディレクトリ
PYTHONPATH	%SOFA_ROOT%\plugins\SofaPython3\lib\python3\site-packages
Path	;%PYTHON_ROOT%;%PYTHON_ROOT%\DLLs;%PYTHON_ROOT%\Lib;%SOFA_ROOT%\bin;

SOFAを再起動するとSOFAPython3が認識されて.pyが読み込めるようになる

4 動作確認

SOFAでSoftrobotpluginのチュートリアル~\SOFA\plugins\SoftRobots\docs\sofapython3\tutorials\FirstSteps\firststeps-tuto.py

Try the scene in Sofa をクリックするとコードが読み込まれる


Animateで落下するCubeを楽しめる