#結論
app/assets/config/manifest.jsファイルにコードを一行追加したら解決しました。

app/assets/config/manifest.js

//= link_tree ../images
//= link_directory ../stylesheets .css

#以下を追記
//= link application.css

#環境

実際には下記の記事通りに環境構築をしています

[Docker] Ruby2.7.2 / Rails6.0.3 / MySQL8.0の開発環境構築できたメモ

#参考
このサイトで「rails 6」でページ検索して出てきた解決案のひとつがうまくいきました！

【Stack Overflow】Rails: Sprockets::Rails::Helper::AssetNotPrecompiled in development

#他に試したこと

いくつか試しましたが、Railsのバージョン違いなのか、これではエラー解消できませんでした。
（前提としては、タイトルのエラー文が出て、画像表示がうまく動作していなかったようです）

原因はこれかな？
このあたりを読めば、仮説と検証を考えながら解決できそう。