自動運転車やロボットを動かすならROSだよね。ということで。
まずはMacでROSを動かしてみたいと思います。
DockerでUbuntuを動かす
参考：https://qiita.com/yasuoka_dev/items/073f7e8c7dba75993323
$ docker pull ubuntu:18.04
ユーザを作って、sudoできるようにしておく。
UbuntuにROSを入れる
参考：http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/ubuntu18-04_ros_install
aptへのROSのダウンロード先の登録
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudoがない。。
$ apt-get update
$ apt-get install vim
$ apt-get install sudo
lsb_releaseがない。。
しかもこの状態でapt-get installしようとすると下記のファイルにゴミが残っているようでエラーに。。
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
ファイルを消してあげる。
しかもlsb_releaseでなく、lsb-releaseに変わっている。。罠が多すぎ。
$ rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
$ sudo apt-get install lsb-release
最初から、sudo入れて、lsb-release入れて、その後にやろう。
ダウンロードのための公開鍵の取得
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gnupgがない。
$ sudo apt-get install gnupg
できたっぽい。
ROSのインストール
$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full
すごい数のパッケージ。1416パッケージ。
途中でなぜか都市の選択が。6:Asia＞79:Tokyo を選択。
完了。
あと、rosdepのインストールは別途手動で必要なようなので、下記で入れる。
apt install python-rosdep
catkin_ws まで作成。
試しにパッケージを入れてみる。
$ sudo apt-get install -y ros-melodic-joystick-drivers
ros-tutorialsパッケージもいいかも。
日本語のチュートリアルドキュメントもあった。
https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/releases/tag/0.0.10
DockerだとGUIがないので、ブラウザから立ち上げるタイプもあった。
https://qiita.com/karaage0703/items/957bdc7b4dabfc6639da
$ docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic
コマンド一発。簡単すぎる。