controller_spawnerでdiff_drive_controllerとかを作ると、
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diff_drive_controller/cmd_velとか、 diff_drive_controller/odom
的なトピックを使うことになると思いますが、このトピック名を変えたい事ってありますよね。my_robot/odomみたいに。
単純にremapしたらいいじゃん！と思ったのですが、spawnerの立ち上げ時にremapしても効かないんですね。
→ こんなのissueが上がってました。
- No way to remap controller topics #126 https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues/126
結論をいうと、remapする方法がなく、Twistならtwist_muxなど使ってがんばってくれとのこと。。。
普通に不便じゃないですか...?
追記:
topic_tools/relayでトピックをリレーしてあげたら、元のトピックは残ってしまうが目的としていることはできた。
http://wiki.ros.org/topic_tools/relay
他にいい方法があれば教えてください