RRT*ってなに？

ロボット工学などで用いられる、経路探索アルゴリズムの一種です。
グラフを構築してから経路を探すDijkstra系と違い、動的にノードが増えていきます。
最短経路は直接求まらず、漸近していきます。
その代わりとりあえず走れる経路が高速に見つかります。

(細かい説明は今度書きますそれか誰か書いて！！)

Informed RRT*,BIT*など高速化テクを施した派生がいくつかあります(おもろい)

なんで作ったの？