↓これ
授業の教材などで自由に利用していただいて構いません
(リポジトリを共有してもらえると嬉しいです)
RRT*ってなに？
ロボット工学などで用いられる、経路探索アルゴリズムの一種です。
グラフを構築してから経路を探すDijkstra系と違い、動的にノードが増えていきます。
最短経路は直接求まらず、漸近していきます。
その代わりとりあえず走れる経路が高速に見つかります。
(細かい説明は今度書きます それか誰か書いて！！)
Informed RRT*,BIT*など高速化テクを施した派生がいくつかあります(おもろい)
なんで作ったの？
- 自分が最初に学ぶ時見本が少なく、ちょっと躓いたから
- Web上にRRT*を説明している日本語のサイトが少なかったから
- Robot系の強い人に覚えてもらえそうだから
- 可視化が面白そうなアルゴリズムだから
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