マネージャ、エージェントともに CentOS 7.2 です。
インストールの方法はyumで atomicorp のリポジトリを追加しインストールします。

役割	ホスト名	IP アドレス
マネージャ	manager	192.168.0.254
エージェント	agent	192.168.0.128

マネージャの方で iptables とか firewalld が有効になっている場合は udp/1514 を開けておく

マネージャ、エージェントともに atomicorp リポジトリの追加

wget -q -O - http://www.atomicorp.com/installers/atomic | sh

マネージャへパッケージのインストール

manager $ sudo yum install ossec-hids ossec-hids-server

エージェントでもインストール

agent $ sudo yum install ossec-hids ossec-hids-client

インストールに時間がかかると思うけど、原因は連携のためのキーが新規インストール時には登録されていないため

マネージャを起動する

manager $ sudo /etc/init.d/ossec-hids start

マネージャでエージェントを登録する

manager $ sudo /var/ossec/bin/manage_agents


****************************************
* OSSEC HIDS v2.8.3 Agent manager.     *
* The following options are available: *
****************************************
   (A)dd an agent (A).
   (E)xtract key for an agent (E).
   (L)ist already added agents (L).
   (R)emove an agent (R).
   (Q)uit.
Choose your action: A,E,L,R or Q: A  # A を入力し Enter

- Adding a new agent (use '\q' to return to the main menu).
  Please provide the following:
   * A name for the new agent: agent   # エージェントのホスト名を入力し Enter    
   * The IP Address of the new agent: 192.168.0.128 # エージェントの IP アドレスを入力し Enter
   * An ID for the new agent[001]:    # エージェントの ID は入力せずに Enter でも大丈夫
Agent information:
   ID:001
   Name:agent
   IP Address:192.168.0.128

Confirm adding it?(y/n): y  # 間違いがなければ y を入力し Enter
Agent added.

続けてエージェントに登録するためのキーを発行する。

****************************************
* OSSEC HIDS v2.8.3 Agent manager.     *
* The following options are available: *
****************************************
   (A)dd an agent (A).
   (E)xtract key for an agent (E).
   (L)ist already added agents (L).
   (R)emove an agent (R).
   (Q)uit.
Choose your action: A,E,L,R or Q: E  # E を入力し Enter

Available agents:
   ID: 001, Name:agent, IP: 192.168.0.128
Provide the ID of the agent to extract the key (or '\q' to quit): 001 # 対象のエージェントの ID を入力し Enter

Agent key information for '001' is:
<AGENT_KEY> # 表示されたキーをこぴーしておく
** Press ENTER to return to the main menu.

 # メインメニューが表示されら Q を入力 Enter

マネージャを再起動しておく

manager $ sudo /etc/init.d/ossec-hids restart

エージェント側で設定ファイルの編集

agent $ sudo ls -la /var/ossec/etc/ossec.conf
lrwxrwxrwx  1 root  root    16 10月  4 14:42 ossec.conf -> ossec-agent.conf

agent $ sudo vi /var/ossec/etc/ossec.conf  # 実体は ossec-agent.conf

<!-- OSSEC example config -->

<ossec_config>
  <client>
    <server-ip>192.168.0.254</server-ip>   # マネージャの IP アドレスへ変更
  </client>

  <syscheck>
    <!-- Frequency that syscheck is executed -- default every 2 hours -->
    <frequency>7200</frequency>

マネージャで発行したキーをインポートする。

agent $ sudo /var/ossec/bin/manage_client


****************************************
* OSSEC HIDS v2.8.3 Agent manager.     *
* The following options are available: *
****************************************
   (I)mport key from the server (I).
   (Q)uit.
Choose your action: I or Q: i

* Provide the Key generated by the server.
* The best approach is to cut and paste it.
*** OBS: Do not include spaces or new lines.

Paste it here (or '\q' to quit):
 <AGENT_KEY>  # マネージャで発行したキーを貼り付けて Enter

Agent information:
   ID:001
   Name:agent
   IP Address:192.168.0.128

Confirm adding it?(y/n): y  # 間違いなければ y 入力して Enter
Added.

エージェントを起動する。

agent $ sudo /etc/init.d/ossec-hids start

マネージャ側で認識できているか agent_control コマンドで確認

manager $ sudo /var/ossec/bin/agent_control -i 001

OSSEC HIDS agent_control. Agent information:
   Agent ID:   001
   Agent Name: agent
   IP address: 192.168.0.128
   Status:     Active

   Operating system:    Linux agent 3.10.0-327.36.1.el7.x86_64 #1 S..
   Client version:      OSSEC HIDS v2.8.3 / 6322ee12ea9a05951f97923a8341a01a
   Last keep alive:     Tue Oct  4 15:05:19 2016

   Syscheck last started  at: Tue Oct  4 15:07:18 2016
   Rootcheck last started at: Unknown

Status が Active になっていないようであれば
マネージャ、エージェントともに

$ sudo /etc/init.d/ossec-hids restart

してみる