leJOS ev3 のBluetoothでブロックしないで通信するようにする

BTConnetor.WaitForConnection(int timeout, int mode)

はタイムアウトしないし、

BTConnection.read(byte[] buffer, int length, boolean wait)

は、読み込まれるまで待機してしまう。
これらを解消するために、ラッパークラスを作ってみた。

BtNbConnector.java

import java.io.IOException;

import lejos.remote.nxt.BTConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;
import lejos.utility.Stopwatch;

public class BtNbConnector extends NXTCommConnector implements Runnable {
    BTConnector connector;

    private NXTConnection con = null;
    private boolean connected = false;

    private int mode;

    public BtNbConnector() {
        connector = new BTConnector();
    }

    @Override
    public NXTConnection waitForConnection(int timeout, int mode) {
        this.mode = mode;

        new Thread(this).start();
        Stopwatch sw = new Stopwatch();

        while (!connected && sw.elapsed() < timeout) {
        }

        if (!connected) {
            return null;
        }

        return new BtNbConnection(con);
    }

    public void run() {
        con = connector.waitForConnection(0, mode);
        connected = true;
    }

    @Override
    public NXTConnection connect(String target, int mode) {
        return new BtNbConnection(connector.connect(target, mode);
    }

    @Override
    public boolean cancel() {
        return connector.cancel();
    }

}

class BtNbConnection extends NXTConnection implements Runnable {
    private NXTConnection con = null;

    BtNbConnection(NXTConnection con) {
        this.con = con;
    }


    @Override
    public void close() throws IOException {
        con.close();
    }


    @Override
    public int read(byte[] buf, int length) {
        return con.read(buf, length);
    }


    @Override
    public int write(byte[] buf, int numBytes) {
        return con.write(buf, numBytes);
    }

    private boolean received = false;
    private int rtn = 0;

    private byte[] buffer;
    private int length;

    private Thread reading = null; 

    @Override
    public int read(byte[] buf, int length, boolean wait) {
        if (wait) {
            return con.read(buf, length);
        }

        received = false;
        this.buffer = buf;
        this.length = length;

        // 受信する
        if (reading == null) {
            System.out.println("Thread start");
            reading = new Thread(this);
            reading.start();
        }

        // データを受信するか、20ミリ秒待つ
        Stopwatch sw = new Stopwatch();
        while (!received && sw.elapsed() < 20) {    
        }

        return rtn;
    }

    public void run() {
        rtn = con.read(buffer, length);
        received = true;
    }

}

使用例は、leJOSによるEV3同士のBluetooth通信 のサーバー側クラスをもとに作成。

BluetoothServer.java

import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;
import lejos.utility.Delay;

public class BluetoothServer {

    public static void main(String[] args) {
        int recvMessageNo = 2;  //受信する番号
        int sendMessageNo = 3;  //送信する番号

        System.out.println("Connect waiting...");

        // BtConnectorのラッパークラスのインスタンスを作成する
        NXTCommConnector connector = new BtNbConnector();

        // 送信先からの接続を待つ、★10秒でタイムアウト
        NXTConnection connection = connector.waitForConnection(10 * 1000, NXTConnection.RAW);

        if (connection == null) {
            // 接続が失敗したらシステムを終了する
            System.out.println("Connect fail");
            Delay.msDelay(3 * 1000);
            System.exit(1);
        }

        System.out.println("Connected");

        //受信番号が正しければ音を鳴らす
        if(isReceived(connection, recvMessageNo)){
            Sound.systemSound(false, 2);
        } else {
            Sound.buzz();
        }

        // メッセージを送信する
        send(connection, sendMessageNo);

        //通信を切断する
        System.out.println("Closing...");
        try {
            if (null != connection) {
                connection.close();
            }
        } catch (Exception ioe) {
        }

        System.out.println("Finished");

        Button.waitForAnyPress();
    }

    static boolean isReceived(NXTConnection connection, int messageNo) {
        byte[] recvBuff = new byte[16];

        //メッセージを受信するか、ESCAPEボタンが押されるまで待つ
        while(recvBuff[0] == 0 && Button.ESCAPE.isUp()){
            // ★待機せずに受信する
            connection.read(recvBuff, recvBuff.length, false);
        }

        //メッセージが正しいかチェックする
        for (int i = 0; i < recvBuff.length; i++) {
            System.out.print(recvBuff[i]);
            if (recvBuff[i] != messageNo) {
                System.out.println();
                return false;
            }
        }
        System.out.println();
        return true;
    }

    static void send(NXTConnection connection, int messageNo) {
        byte[] sendBuff = new byte[16];
        for (int i = 0; i < sendBuff.length; i++) {
            sendBuff[i] = (byte)messageNo;
        }
        connection.write(sendBuff, sendBuff.length);
    }

}