leJOSによるEV3同士のBluetooth通信

NXTのプログラムをもとに、EV3用に作成しました。
デバイス間で事前にペアリングが済んでいること。
サーバー側のプログラムを先に起動してから、クライアント側を起動すること。

サーバー側

BluetoothServer.java

import lejos.hardware.Bluetooth;
import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.hardware.lcd.LCD;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;

public class BluetoothServer {

    public static void main(String[] args) {
        int recvMessageNo = 2;  //受信する番号
        int sendMessageNo = 3;  //送信する番号

        System.out.println("Waiting...");

        //送信先からの接続を待つ
        NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
        NXTConnection connection = connector.waitForConnection(0, NXTConnection.RAW);

        System.out.println("Connected");

        //受信番号が正しければ音を鳴らす
        if(isReceived(connection, recvMessageNo)){
            Sound.systemSound(false, 2);
        } else {
            Sound.buzz();
        }

        // メッセージを送信する
        send(connection, sendMessageNo);

        //通信を切断する
        System.out.println("Closing...");
        try {
            if (null != connection) {
                connection.close();
            }
        } catch (Exception ioe) {
        }

        System.out.println("Finished");

        Button.waitForAnyPress();
    }

    static boolean isReceived(NXTConnection connection, int messageNo) {
        byte[] recvBuff = new byte[16];

        //メッセージを受信するか、ESCAPEボタンが押されるまで待つ
        while(recvBuff[0] == 0 && Button.ESCAPE.isUp()){
            connection.read(recvBuff, recvBuff.length);
        }

        //メッセージが正しいかチェックする
        for (int i = 0; i < recvBuff.length; i++) {
            System.out.print(recvBuff[i]);
            if (recvBuff[i] != messageNo) {
                System.out.println();
                return false;
            }
        }
        System.out.println();
        return true;
    }

    static void send(NXTConnection connection, int messageNo) {
        byte[] sendBuff = new byte[16];
        for (int i = 0; i < sendBuff.length; i++) {
            sendBuff[i] = (byte)messageNo;
        }
        connection.write(sendBuff, sendBuff.length);
    }

}

クライアント側

BluetoothClient.java

package ev3;

import lejos.hardware.Bluetooth;
import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;

public class BluetoothClient {
    public static void main(String[] args) {
        int sendMessageNo = 2; // 送信する番号
        int recvMessageNo = 3; // 受信する番号

        String server = "00:16:53:99:99:99"; // サーバ側デバイスのMACアドレス

        System.out.println("Connecting...");

        // サーバー側のデバイスからコネクションを取得する
        NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
        NXTConnection connection = connector.connect(server, NXTConnection.RAW);
        if (connection == null) {
            System.out.println("Connect fail");
            Button.waitForAnyPress();
            System.exit(1);
        }
        System.out.println("Connected");

        // メッセージを送信する
        System.out.println("Sending...");
        send(connection, sendMessageNo);
        Sound.systemSound(false, 3);

        // メッセージを受信する
        System.out.println("Receivng...");
        isReceived(connection, recvMessageNo);

        // 通信の切断を行う
        System.out.println("Closing...");
        try {
            if (null != connection) {
                connection.close();
            }
        } catch (Exception ioe) {
        }

        System.out.println("Finished");

        Button.waitForAnyPress();
    }

    static boolean isReceived(NXTConnection connection, int messageNo) {
        byte[] recvBuff = new byte[16];

        //メッセージを受信するか、ESCAPEボタンが押されるまで待つ
        while(recvBuff[0] == 0 && Button.ESCAPE.isUp()){
            connection.read(recvBuff, recvBuff.length);
        }

        //メッセージが正しいかチェックする
        for (int i = 0; i < recvBuff.length; i++) {
            System.out.print(recvBuff[i]);
            if (recvBuff[i] != messageNo) {
                System.out.println();
                return false;
            }
        }
        System.out.println();
        return true;
    }

    static void send(NXTConnection connection, int messageNo) {
        // メッセージをバッファに設定する
        byte[] sendBuff = new byte[16];
        for (int i = 0; i < sendBuff.length; i++) {
            sendBuff[i] = (byte) messageNo;
        }

        // メッセージを送信する
        connection.write(sendBuff, sendBuff.length);
    }
}