leJOSによるEV3同士のBluetooth通信

NXTのプログラムをもとに、EV3用に作成しました。
デバイス間で事前にペアリングが済んでいること。
サーバー側のプログラムを先に起動してから、クライアント側を起動すること。

サーバー側

BluetoothServer.java

import lejos.hardware.Bluetooth;
import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.hardware.lcd.LCD;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;

public class BluetoothServer {

	public static void main(String[] args) {
		int recvMessageNo = 2;  //受信する番号
		int sendMessageNo = 3;	//送信する番号

		System.out.println("Waiting...");

		//送信先からの接続を待つ
		NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
		NXTConnection connection = connector.waitForConnection(0, NXTConnection.RAW);

		System.out.println("Connected");

		//受信番号が正しければ音を鳴らす
		if(isReceived(connection, recvMessageNo)){
			Sound.systemSound(false, 2);
		} else {
			Sound.buzz();
		}
		
		// メッセージを送信する
		send(connection, sendMessageNo);

		//通信を切断する
		System.out.println("Closing...");
		try {
			if (null != connection) {
				connection.close();
			}
		} catch (Exception ioe) {
		}

		System.out.println("Finished");

		Button.waitForAnyPress();
	}
	
	static boolean isReceived(NXTConnection connection, int messageNo) {
		byte[] recvBuff = new byte[16];

		//メッセージを受信するか、ESCAPEボタンが押されるまで待つ
		while(recvBuff[0] == 0 && Button.ESCAPE.isUp()){
			connection.read(recvBuff, recvBuff.length);
		}

		//メッセージが正しいかチェックする
		for (int i = 0; i < recvBuff.length; i++) {
			System.out.print(recvBuff[i]);
			if (recvBuff[i] != messageNo) {
				System.out.println();
				return false;
			}
		}
		System.out.println();
		return true;
	}
	
	static void send(NXTConnection connection, int messageNo) {
		byte[] sendBuff = new byte[16];
		for (int i = 0; i < sendBuff.length; i++) {
			sendBuff[i] = (byte)messageNo;
		}
		connection.write(sendBuff, sendBuff.length);
	}

}

#クライアント側

BluetoothClient.java

package ev3;

import lejos.hardware.Bluetooth;
import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.Sound;
import lejos.remote.nxt.NXTCommConnector;
import lejos.remote.nxt.NXTConnection;

public class BluetoothClient {
	public static void main(String[] args) {
		int sendMessageNo = 2; // 送信する番号
		int recvMessageNo = 3; // 受信する番号

		String server = "00:16:53:99:99:99"; // サーバ側デバイスのMACアドレス

		System.out.println("Connecting...");

		// サーバー側のデバイスからコネクションを取得する
		NXTCommConnector connector = Bluetooth.getNXTCommConnector();
		NXTConnection connection = connector.connect(server, NXTConnection.RAW);
		if (connection == null) {
			System.out.println("Connect fail");
			Button.waitForAnyPress();
			System.exit(1);
		}
		System.out.println("Connected");

		// メッセージを送信する
		System.out.println("Sending...");
		send(connection, sendMessageNo);
		Sound.systemSound(false, 3);
		
		// メッセージを受信する
		System.out.println("Receivng...");
		isReceived(connection, recvMessageNo);

		// 通信の切断を行う
		System.out.println("Closing...");
		try {
			if (null != connection) {
				connection.close();
			}
		} catch (Exception ioe) {
		}

		System.out.println("Finished");

		Button.waitForAnyPress();
	}

	static boolean isReceived(NXTConnection connection, int messageNo) {
		byte[] recvBuff = new byte[16];

		//メッセージを受信するか、ESCAPEボタンが押されるまで待つ
		while(recvBuff[0] == 0 && Button.ESCAPE.isUp()){
			connection.read(recvBuff, recvBuff.length);
		}

		//メッセージが正しいかチェックする
		for (int i = 0; i < recvBuff.length; i++) {
			System.out.print(recvBuff[i]);
			if (recvBuff[i] != messageNo) {
				System.out.println();
				return false;
			}
		}
		System.out.println();
		return true;
	}
	
	static void send(NXTConnection connection, int messageNo) {
		// メッセージをバッファに設定する
		byte[] sendBuff = new byte[16];
		for (int i = 0; i < sendBuff.length; i++) {
			sendBuff[i] = (byte) messageNo;
		}

		// メッセージを送信する
		connection.write(sendBuff, sendBuff.length);
	}
}