leJOS EV3で光センサーの値によるイベント処理

光センサーの値が0～0.4の場合にイベントが発生する
lejos 0.9.1-beta の環境で開発

LightDetectorSample.java

import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.port.SensorPort;
import lejos.hardware.sensor.EV3ColorSensor;
import lejos.hardware.sensor.SensorMode;
import lejos.robotics.RangeFinder;
import lejos.robotics.RangeFinderAdapter;
import lejos.robotics.objectdetection.Feature;
import lejos.robotics.objectdetection.FeatureDetector;
import lejos.robotics.objectdetection.FeatureListener;
import lejos.robotics.objectdetection.RangeFeatureDetector;

public class LightDetectorSample {

    public static void main(String[] args) {
        EV3ColorSensor lightSensor = new EV3ColorSensor(SensorPort.S2);
        SensorMode light = lightSensor.getRedMode();  // 赤色LEDの反射光を読み取るセンサーモードを取得
        RangeFinder rangeFinder = new RangeFinderAdapter(light); // 光センサーの値を読み取りやすくする

        // 光センサーの値が0～0.4の時にイベントを発生させる、読み取り周期は20ms
        RangeFeatureDetector lowerDetector = new RangeFeatureDetector(rangeFinder, 0.4f, 20);
        lowerDetector.addListener(new LowerLightProcess());  // イベントが発生した時に呼び出されるインスタンスを設定

        Button.waitForAnyPress();  // 何かボタンが押されるまで待つ
    }

}

class LowerLightProcess implements FeatureListener {

    // イベントが発生した時に呼び出されるメソッド
    public void featureDetected(Feature feature, FeatureDetector detector) {
        System.out.println("DETECT " + feature.getRangeReading().getRange());
    }

}