leJOS EV3で光センサーの値によるイベント処理

光センサーの値が0～0.4の場合にイベントが発生する
lejos 0.9.1-beta の環境で開発

LightDetectorSample.java

import lejos.hardware.Button;
import lejos.hardware.port.SensorPort;
import lejos.hardware.sensor.EV3ColorSensor;
import lejos.hardware.sensor.SensorMode;
import lejos.robotics.RangeFinder;
import lejos.robotics.RangeFinderAdapter;
import lejos.robotics.objectdetection.Feature;
import lejos.robotics.objectdetection.FeatureDetector;
import lejos.robotics.objectdetection.FeatureListener;
import lejos.robotics.objectdetection.RangeFeatureDetector;

public class LightDetectorSample {

	public static void main(String[] args) {
		EV3ColorSensor lightSensor = new EV3ColorSensor(SensorPort.S2);
		SensorMode light = lightSensor.getRedMode();  // 赤色LEDの反射光を読み取るセンサーモードを取得
		RangeFinder rangeFinder = new RangeFinderAdapter(light); // 光センサーの値を読み取りやすくする
		
		// 光センサーの値が0～0.4の時にイベントを発生させる、読み取り周期は20ms
		RangeFeatureDetector lowerDetector = new RangeFeatureDetector(rangeFinder, 0.4f, 20);
		lowerDetector.addListener(new LowerLightProcess());  // イベントが発生した時に呼び出されるインスタンスを設定
		
		Button.waitForAnyPress();  // 何かボタンが押されるまで待つ
	}

}

class LowerLightProcess implements FeatureListener {

	// イベントが発生した時に呼び出されるメソッド
	public void featureDetected(Feature feature, FeatureDetector detector) {
		System.out.println("DETECT " + feature.getRangeReading().getRange());
	}
	
}