void OnDidApplyAnimationProperties() が使えます。

// アニメーションのプレビューでも値をチェックしたいのでExecuteAlwaysする
[ExecuteAlways] 
public class Foo : MonoBehaviour
{
    public float foo; // TimelineとかAnimationでこの値を変更する

    void OnDidApplyAnimationProperties()
    {
        // ……すると、このメソッドが呼ばれる
        Debug.Log("foo changed!")
    }
}

どの値が変更されたのかはわからないので、古い値をとっておいて自分でチェックする必要があるっぽい。マジか……？

[SerializeField] private _foo;
float _lastFoo;

[SerializeField] private _bar;
float _lastBar;

void OnDidApplyAnimationProperties()
{
    if (_foo != _lastFoo)
    { 
        Debug.Log("foo changed!")
    }
    if (_bar != _lastBar)
    { 
        Debug.Log("bar changed!")
    }

    _lastFoo = _foo;
    _lastBar = _bar;
}

もっといい方法あれば教えてください。

参考

TextMeshProの作者が困ってた様子 https://forum.unity.com/threads/help-please-with-animation-component-public-properties-custom-inspector.229328/