結論

BaudRate を921600にしたらURAT通信できるのです！！
しかしこのことはDeveropmentマニュアルには書いていないのです！

配線

下記のようにつなげればOKです。

《ESP32》 - 《GS2センサー》
Rx(16ピン) - Tx
Tx(17ピン) - Rx
3.3V - Vcc
GNG - GND

ESP32からの電流供給量が足りるか不安でしたが、
3台繋げても計測開始されるところまでは確認できました。
コネクタのタイプはJSTのZHコネクタが入ります。

参考コード

参考コード

//　各コマンド
uint8_t sensorCount[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x60, 0x00, 0x00, 0x60};
uint8_t sensorVer[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x62, 0x00, 0x00, 0x62};
uint8_t sensorParam[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x61, 0x00, 0x00, 0x61};
uint8_t scanStart[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x63, 0x00, 0x00, 0x63};
uint8_t scanStop[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x64, 0x00, 0x00, 0x64};
uint8_t reset[] = {0xA5, 0xA5, 0xA5, 0xA5, 0x00, 0x67, 0x00, 0x00, 0x67};

void setup()
{
  // ArduinoIDEのシリアルモニタはBoudRateが921600に対応していなかったため、SerialとSerial2で役割を分けました
  Serial.begin(115200);　// シリアルモニタに出力用
  Serial2.begin(921600);　// YDLidarGS2との通信用
　
　// コマンドをバイナリで送信する　ここでは接続しているセンサー数をチェックするコマンドを送信した例
  Serial2.write(&sensorCount[0], sizeof(sensorCount));
}

void loop() {
  // 受信したバイナリデータ1バイト分を区切って16進数表記した例
  if (Serial2.available() >= 1)　// 1バイトのデータが到着した場合
  {                                  
    int binaryData = Serial2.read(); // シリアルから1バイト読み込み
    Serial.print("0x");              // 16進数表記のプレフィックス
    Serial.println(binaryData, HEX); // 16進数で表示
  }
}

各コマンドによって送られてくるバイト数が異なるため、参考コードでは1バイト区切りで表示させています。
計測時は継続してデータが送られるため処理方法はこれから考えます。