環境

Rails 6.0.3
Ruby 2.6.6

導入

WebpackのProvidePluginを利用することでreqireを明示することなくどこでもjQueryを使用することが可能になります。

###jQueryをインストール
$ yarn add jquery

###plugin用のファイルの作成

config/webpack/plugins/provide.js

const webpack = require('webpack')
module.exports = new webpack.ProvidePlugin({
    $: 'jquery',
    jquery: 'jquery'
});

###webpackの設定リストに先ほどのプラグインを追加する
特定の環境でしか使用しないのであればenviroment.jsではなくtest.js,development.jsなどに記述する。

config/webpack/environment.js

const { environment } = require('@rails/webpacker')
// 編集開始
const provide = require('./plugins/provide')
environment.plugins.prepend('provide', provide)
// ここまで編集
module.exports = environment

これでrequireを記述せずともjsファイル内でjQueryが使用可能となります。
試しに、

app/javascript/packs/hello.js

$(function() {
  console.log("hello");
});

app/views/layouts/application.html.erb

<!DOCTYPE html>
<html>
  <head>
    .
    .
    .
    <%= javascript_pack_tag 'hello', 'data-turbolinks-track': 'reload' %>
    .
    .
  </head>
</html>

これでjQueryが使用できていることがわかります。