3軸加速度センサー ADXL345をArduinoから制御する(I2C)

ADXL345

Datasheet

Datasheet

計測可能な値

種類	概要
加速度	3軸、±2g / ±4g / ±8g / ±16g(最大13ビットの分解能まで対応)
タップ	シングルタップ／ダブル・タップを検出
フリー・フェール	端末の自由落下を検出
アクティブ／インアクティブ	加速度の有無と現在の加速度がユーザー設定可能な閾値以上か、もしくは以下であるかを検出

Slave address

Slave Address	0x53

Register map

Address	Name	Type	Default	概要
0x00	DEVID	R	11100101	Device ID
0x1D	THRESH_TAP	R/W	00000000	タップしきい値
0x1E	OFSX	R/W	00000000	X-axisオフセット
0x1F	OFSY	R/W	00000000	Y-axisオフセット
0x20	OFSZ	R/W	00000000	Z-axisオフセット
0x21	DUR	R/W	00000000	タップ持続時間
0x22	Latent	R/W	00000000	タップ待ち時間
0x23	Window	R/W	00000000	タップWindow
0x24	THRESH_ACT	R/W	00000000	Activityしきい値
0x25	THRESH_INACT	R/W	00000000	Inactivityしきい値
0x26	TIME_INACT	R/W	00000000	Inactivity time
0x27	ACT_INACT_CTL	R/W	00000000	Axis enable control for activity and inactivity detection
0x28	THRESH_FF	R/W	00000000	Free-fallしきい値
0x29	TIME_FF	R/W	00000000	Free-fall time
0x2A	TAP_AXES	R/W	00000000	シングル・ダブルタップの軸別の設定
0x2B	ACT_TAP_STATUS	R	00000000	シングル・バブルタップのソース
0x2C	BW_RATE	R/W	00001010	データレートとパワーモード操作
0x2D	POWER_CTL	R/W	00000000	パワーセービング機能の操作
0x2E	INT_ENABLE	R/W	00000000	割り込みを有効にする操作
0x2F	INT_MAP	R/W	00000000	Interrupt mapping control
0x30	INT_SOURCE	R	00000010	Source of interrupts
0x31	DATA_FORMAT	R/W	00000000	データフォーマット操作
0x32	DATAX0	R	00000000	X-Axis Data 0(LSB)
0x33	DATAX1	R	00000000	X-Axis Data 1(MSB)
0x34	DATAY0	R	00000000	Y-Axis Data 0(LSB)
0x35	DATAY1	R	00000000	Y-Axis Data 1(MSB)
0x36	DATAZ0	R	00000000	Z-Axis Data 0(LSB)
0x37	DATAZ1	R	00000000	Z-Axis Data 1(MSB)
0x38	FIFO_CTL	R/W	00000000	FIFO control
0x39	FIFO_STATUS	R	00000000	FIFO status

Who_am_i

DEVID	0x00

AXDL345の場合、0x5eが返ってくる。

arduino

#define ADXL345_WHO_AM_I 0x00
#define ADXL345_DEVICE 0x32

bool searchDevice()
{
  byte device = 0x00;
  readI2c(ADXL345_WHO_AM_I, 1, &device);

  if(device == ADXL345_DEVICE){
      return true;
  } else{
      return false;
  }
}

Configuration

DATA_FORMAT	0x31

Data Formatでは、

• SELF_TEST
• SPI
• INT_INVERT
• FULL_RES
• Justify
• Range

の設定ができる。

Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
SELF_TEST	SPI	INT_INVERT	0	FULL_RES	Justify	Range	Range

Range 設定

Bit1	Bit0	g Range
0	0	±2 g
0	1	±4 g
1	0	±8 g
1	1	±16 g

PowerOn

POWER_CTL	0x2D

Power Controlでは

• Link
• AUTO_SLEEP
• Measure
• Sleep Wakeup

の設定ができる。MeasureにBitを立てると、計測が開始される。

Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
0	0	Link	AUTO_SLEEP	AUTO_SLEEP	Measure	Sleep Wakeup	Sleep Wakeup

Sleep Mode有効時の読み込み周期

Bit1	Bit0	Frequency (Hz)
0	0	8 (Hz)
0	1	4 (Hz)
1	0	2 (Hz)
1	1	1 (Hz)

加速度

Type	Address
DATAX0	0x32
DATAX1	0x33
DATAY0	0x34
DATAY1	0x35
DATAZ0	0x36
DATAZ1	0x37

シングルタップとダブルタップ

設定

Type	Address
THRESH_TAP	0x1D
DUR	0x21
LATENT	0x22
WINDOW	0x21

シングルタップは、

• THRESH_TAPレジスト(TAPの強さのしきい値)
• DURレジスタ(TAPの持続時間)

の値を設定する必要がある。

ダブルタップは、

• THRESH_TAPレジスト(TAPの強さのしきい値)
• DURレジスタ(TAPの持続時間)
• LATENTレジスタ(識別間隔)
• WINDOWレジスタ(識別間隔の期限切れから新しい認識を始めるまでの間隔)

の値を設定する必要がある。

NAME	Address	値の意味
THRESH_TAP	0x1D	1単位は62.5 mg/LSB, 0xFFを設定すると16g。0にすると識別できない。
DUR	0x21	1単位は625 µs/LSB。0にすると識別できない。
LATENT	0x22	単位は、 1.25 ms/LSB。0にするとダブルタップが識別できなくなる。0xFFを設定すると320ms/LSB。
WINDOW	0x23	単位は、 1.25 ms/LSB。0にするとダブルタップが識別できなくなる。 0xFFを設定すると320ms/LSB。

計測

INT_SOURCE	0x30

Tapの状態の取得は、Interrupts Sourceから取得する。

Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
DATA_READY	SINGLE_TAG	DOUBLE_TAP	Activity	Inactivity	FREE_FALL	Watermark	Overrun