PointCloud2 フォーマットに対応しているLiDAR, Depth Camera

ROS2 FoxyでPointCloud2 フォーマットで値を取得できるLiDAR, Depth Cameraメモ。

Realsense

ハードウェア	Topic名	Format	Github
D400シリーズ	/camera/aligned_depth_to_color/color/points	PointCloud2	https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
L515シリーズ	/camera/aligned_depth_to_color/color/points	PointCloud2	https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py filters:=pointcloud

ハードウェア	Topic名	Format	Github
Azure Kinect DK		PointCloud2	https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver

ハードウェア	Topic名	Format	Github
VLP16	/velodyne_points	PointCloud2	https://github.com/ros-drivers/velodyne

VLP-16の固定IPを10.0.0.2に変更

git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/velodyne

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node
ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py

ハードウェア	Topic名	Format	Github
AVIA	/livox/lidar	PointCloud2	https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver