PointCloud2 フォーマットに対応しているLiDAR, Depth Camera
ROS2 FoxyでPointCloud2 フォーマットで値を取得できるLiDAR, Depth Cameraメモ。
Realsense
| ハードウェア | Topic名 | Format | Github |
|---|---|---|---|
| D400シリーズ | /camera/aligned_depth_to_color/color/points | PointCloud2 | https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros |
| L515シリーズ | /camera/aligned_depth_to_color/color/points | PointCloud2 | https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros |
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py filters:=pointcloud
Azure Kinect DK
| ハードウェア | Topic名 | Format | Github |
|---|---|---|---|
| Azure Kinect DK | PointCloud2 | https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver |
Velodyne
| ハードウェア | Topic名 | Format | Github |
|---|---|---|---|
| VLP16 | /velodyne_points | PointCloud2 | https://github.com/ros-drivers/velodyne |
VLP-16の固定IPを10.0.0.2に変更
git clone -b ros2 https://github.com/ros-drivers/velodyne
ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node
ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py
LIVOX
| ハードウェア | Topic名 | Format | Github |
|---|---|---|---|
| AVIA | /livox/lidar | PointCloud2 | https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver |