ポイント1：加速度の単位はm/s^2

「加速度：linear_acceleration 」に格納する加速度の単位はm/s^2になります。

使用するIMUモジュールによってはG単位で加速度が取得されるため、その場合は単位変換してから格納する必要があります。

Gに重力加速度（≒9.8）を掛けるとrad/s^2に変換できます。

msg.linear_acceleration.x = acc_g_x * 9.8F
msg.linear_acceleration.y = acc_g_y * 9.8F
msg.linear_acceleration.z = acc_g_z * 9.8F

ポイント2：角速度の単位はrad/s

「角速度： angular_velocity 」に格納する角速度の単位はrad/sになります。

degree/sec に π/180.0 を掛けると rad/sec に変換できます。

割り算は計算量が大きいので、下コードのように π/180.0 の計算結果である0.017453を掛けることが一般的です。

msg.angular_velocity.x = gyro_degree_x * 0.0174533F
msg.angular_velocity.y = gyro_degree_y * 0.0174533F
msg.angular_velocity.z = gyro_degree_z * 0.0174533F

ポイント3：取得できない要素は、共分散の0番目に-1を代入

IMUの種類によっては、「姿勢： orientation 」「加速度： linear_acceleration」「角速度： angular_velocity 」のうち、一部の情報が取得できない場合があります。

例えば、「姿勢： orientation 」を取得できないような場合は、対応する共分散行列の0番目の要素に-1を代入することで、

orientation は無効値である

ということを示します。

msg.orientation_covariance[0] = -1 // orienationは無効値であること示す

ポイント4：姿勢はクォータニオン

ROS2では、基本的にクォータニオンで姿勢を示すため、Imuの「姿勢： orientation 」もオイラー角ではなく、クォータニオンで示す必要があります。

オイラー角→クォータニオンへの変換は、元のオイラー角の回転の順番によります。
詳しくは下記記事を参照してください。

さいごに

今回は、Imuメッセージを扱う際の注意点を紹介しました。

navigation2などのパッケージと連携させてImuメッセージを扱う場合は、この辺りが間違っていると正しく動作しないので注意しましょう。

一言

公式ドキュメントは確認しよう！

参考サイト