動作環境

ubuntu24.04 (on WSL2)

ROS2 jazzyのインストール

ROSをインストールしていない場合、公式サイトを参考にして、ROS2 jazzyをインストールしてください。

ROS2 jazzy Documentation: Ubuntu (deb packages)

gazebo harmonicのインストール

gazeboの公式サイトを参考に、gazebo harmonicをインストールしてください。

Gazebo harmonic: Binary Installation on Ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

ROS2用のgazeboパッケージのインストール

gazeboの公式サイトを参考に、ROS用のgazeboパッケージをインストールしてください。

Gazebo harmonic: Installing Gazebo with ROS

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

(WSL2の場合）環境変数の設定

WSL2の場合、デフォルトの設定ではgazeboを起動しても強制終了することがあるので、その場合は ~/.bashrcに以下を設定してください、

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

gazeboの起動

最後に、以下コマンドでgazeboが起動すればOKです。

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py

参考サイト