お疲れ様です。秋並です。
ROS2 jazzyでgazeboをインストールする際に、少し手間取ったので記録を残しておきます。
動作環境
- ubuntu24.04 (on WSL2)
ROS2 jazzyのインストール
ROSをインストールしていない場合、公式サイトを参考にして、ROS2 jazzyをインストールしてください。
ROS2 jazzy Documentation: Ubuntu (deb packages)
gazebo harmonicのインストール
gazeboの公式サイトを参考に、gazebo harmonicをインストールしてください。
Gazebo harmonic: Binary Installation on Ubuntu
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
ROS2用のgazeboパッケージのインストール
gazeboの公式サイトを参考に、ROS用のgazeboパッケージをインストールしてください。
Gazebo harmonic: Installing Gazebo with ROS
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
(WSL2の場合）環境変数の設定
WSL2の場合、デフォルトの設定ではgazeboを起動しても強制終了することがあるので、その場合は ~/.bashrcに以下を設定してください、
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
gazeboの起動
最後に、以下コマンドでgazeboが起動すればOKです。
ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py
