方法1. validator.w3.org でチェックする

下記W3CサイトでもID重複チェックしてくれました。
Error: Duplicate IDの指摘がなければOK。

HTMLのバリデートチェックと同時にチェックできます。

ID重複ある場合

下記のような指摘が表示されます。

Error: Duplicate ID test.

From line 816, column 31; to line 816, column 155

oup mt-2"><input type="text" name="search_keyword" class="form-control" value="" placeholder="キーワードでサイト内検索" title="サイト内検索" id="test" />↩<div

方法2.下記ブックマークレットでチェックする

javascript:(function(){  var idArr=[];  var duplicateIdArr = [];  [].forEach.call(document.querySelectorAll('[id]'), function(elm){    var id = elm.getAttribute('id');    if(idArr.indexOf(id) !== -1) {      duplicateIdArr.push(id);    } else {      idArr.push(id);    }  });  if(duplicateIdArr.length > 0) {    console.log('IDの重複があります:', duplicateIdArr);  } else {    console.log('IDの重複はありません。');  }})();

実行すると、コンソールに重複あり・重複なしが表示されます。

下記ページのJavaScriptを使わせてもらいました。助かりました。

DOM上のIDの重複を検出する - Qiita
https://qiita.com/butchi_y/items/8e1312a47826e5ca95a2

該当のWebアクセシビリティ達成方法

（達成基準 4.1.1）
H93: ウェブページの id 属性値が一意的 (ユニーク) であるようにする | WCAG 2.0 達成方法集
https://waic.jp/docs/WCAG-TECHS/H93.html