やりたいこと

GitHub Actionsのワークフローを設定したリポジトリAから、別のリポジトリBのソースコードを読み込めるようにしたい。

やり方

使用するのはお馴染みのactions/checkout@v2。

This action checks-out your repository under $GITHUB_WORKSPACE, so your workflow can access it.

このアクションを使うとワークフローの中で、ソースコードにアクセスできるようになります。

▼ パブリックな別リポジトリにチェックアウト

    steps:
      - name: Checkout other repository
        uses: actions/checkout@v2
        with:
          repository: foo/bar # 取得先のリポジトリ名を指定します。

repositoryにチェックアウトしたいリポジトリ名を指定すれば取得できます。
pathやrefなどのオプションも確認しておくと良いと思います。

▼ プライベートな別リポジトリにチェックアウト

    steps:
      - name: Checkout other repository
        uses: actions/checkout@v2
        with:
          repository: foo/bar # 取得先のリポジトリ名を指定します。
          token: ${{ secrets.HOGE }} # プライベートリポジトリを読み取れる個人アクセストークンをsecretsから読み込みます。

プライベートリポジトリを取得するので、もちろんアクセス権限が必要になります。
その設定項目として用意されているのがtokenです。

tokenにはPAT(個人アクセストークン)を設定します。
PATの発効方法は、公式ドキュメント(日本語)を参考にするとわかりやすいと思います。

ざっくり
GitHubのプロフィールアイコン > Settings > Developer settings > Personal access tokens
から作成できます。

強い権限をつけ過ぎないこと。(repoくらいあればチェックアウトするには十分なはずです)
個人アクセストークンを流出させないこと。

に十分気をつけましょう。

PATが作成できたら、ワークフローを作成しているGitHubリポジトリのsecretsにトークンを登録しましょう。
「【GitHub Actions】カスタム環境変数を読み込みたい」を参考に登録してみてください。

▼ SSOが必要なOrganizationの別リポジトリにチェックアウト

    steps:
      - name: Checkout other repository
        uses: actions/checkout@v2
        with:
          repository: foo/bar # 取得先のリポジトリ名を指定します。
          token: ${{ secrets.HOGE }} # リポジトリを読み取れる個人アクセストークンをsecretsから読み込みます。

.ymlファイルの設定は、「▼ プライベートな別リポジトリにチェックアウト」と同じです。
発行したPATのSSO(SAMLシングルサインオン)を有効にしてあげる必要があります。
これも公式ドキュメント(日本語)を参考にするとわかりやすいと思います。