はじめに

M5GoでServo Kit 180'を駆動させた記録です。サーボのドライバには、M5Stack用8chサーボドライバユニットを使っています。

サーボ駆動の方法

以下のサイトで、緑色の「<>code」をクリックしてDownload ZIPを実行します。

ダウンロードしたら、Arduino IDEの「スケッチ」－「ライブラリをインクルード」－「.ZIP形式のライブラリをインストール」を実行します。そして、先ほどダウンロードしたファイルを指定して、ライブラリをインストールします。

次いで、zipファイル中のexamples\SERVO-CTLのフォルダをArduinoのファイルの保管場所にコピーします。そして、その中に入っているSERVO_CTLをArduinoIDEで開き、必要に応じて編集します。今回は次のように表示機能を省略した内容に変更しました。

#include "M5_UNIT_8SERVO.h"

M5_UNIT_8SERVO unit_8servo;

void setup() {
    while (!unit_8servo.begin(&Wire, 21, 22, M5_UNIT_8SERVO_DEFAULT_ADDR)) {
        Serial.println("extio Connect Error");
        delay(100);
    }
    unit_8servo.setAllPinMode(SERVO_CTL_MODE);
}

void loop() {

    for (uint8_t deg = 0; deg <= 180; deg += 20) {
      unit_8servo.setServoAngle(0, deg);
      unit_8servo.setServoAngle(1, 180-deg);
      vTaskDelay(500);
      delay(100);
    }
}

このプログラムでは、0と1チャンネルのサーボモータの回転角を制御するので、8chサーボドライバユニットの0と1チャンネルにサーボモータを接続する回路を次のように作成しました。

使用した部品です（LOGOブロックは除く）。

開発環境

マイコンボード：M5GO Ver.2.7
ボード情報：M5Stack by M5Stack, ver. 2.1.0
Ardiono IDE：ver. 2.2.1
OS：Windows11